g2o的安装

Posted 2020-09-29

环境ubuntu 14.04

在qt4上的使用

1.安装必须的依赖库

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-qt4-dev

库libqglviewer-qt4-dev是编译g2o_viewer所必须的。

2.要下载qt4版本的g2o否则g2o_viewer是没法编译生成的。

地址：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tree/1b118ac2ed2055c4016c3b7cbd710225ed1651af

3.将下载下来的包放到文件夹，然后执行

 

mkdir build
cd build
cmake ../
make

 

编 译完以后，在bin文件夹里就生成了各种可执行文件了，包括g2o_viewer,tutorial_slam2d等。为了把这个g2o当作一个外部库在 自己程序中（像opencv一样）使用，make编译完以后，再用sudo make install 安装一下这个库。执行完命令，将看到 /usr/local/include文件夹里多了g2o这一项。注意，不install也行，但是自己程序里调用g2o时cmaklist的书写就不一 样了，可以参看orb_slam。

4.但是在执行g2o_viewer的时候，还是会出问题，报错

error while loading shared libraries: libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory

发现问题的原因是在默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件，通过源码包进行安装时，如果不指定--prefix会将 库安装在/usr/local目录下，而又没有在文件/etc/ld.so.conf中添加 /usr/local/lib这个目录。这样虽然安装了源码包，但是使用时仍然找不到相关的.so库，就会报错。也就是说系统不知道安装了源码包。网络上 的解决方法是在/etc/ld.so.conf里添加绝对路径/usr/local/lib，作为一个新手，我实在不知道怎么样添加进去，用gedit编 辑之后，不能保存，用echo /usr/local/lib >> /etc/ld.so.conf没反应，于是我就采用了奇葩方法：用gedit打开/etc/ld.so.conf，然后添加/usr/local /lib ，再把这个文件保存到home，然后sudo cp  /etc/ld.so.conf  /home，之后，在home目录下执行ldconfig（这一步是必须的，目的是利用ldconfig执行文件将 /etc/ld.so.conf的数据读入高速缓存中），再次运行g2o_viewer result_after.g2o成功！

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4770813.html

下面是在qt5上的使用

转载自http://blog.csdn.net/kyosho/article/details/54614175

依赖关系 

必须：

Cmake

Eigen3 

http://www.cmake.org/

http://eigen.tuxfamily.org

1、安装cmake

2、编译eigen3

 

mkdir build
cd build/
cmake ..
sudo make install

 

可选（显示用）

Qt5

libQGLViewer 

3、qt下载http://download.qt.io/archive/qt/5.7/5.7.1/ （qt有点作，一定要注册，安装时要验证的）

       安装qt （./qt-opensource-Linux-x64-5.7.1.run ）

       默认装好qmake不能直接被调用，需要修改一下安装路径。

cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser

sudo gedit default.conf
#replace default
#/home/user/3rdparty_lib/Qt5.7.1/5.7/gcc_64/bin
#/home/user/3rdparty_lib/Qt5.7.1

4、libQGLViewer 下载http://www.libqglviewer.com/ 

cd libQGLViewer-2.6.4/

qmake

        make

5、github下载g20

      https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

      修改cmake_modules/FindQGLViewer.cmake

      添加qt和QGLViewer配置

  set(Qt5_DIR "/home/user/3rdparty_lib/Qt5.7.1/5.7/gcc_64/lib/cmake/Qt5")
  set(QGLVIEWER_INCLUDE_DIR "/home/user/3rdparty_lib/libQGLViewer-2.6.4/QGLViewer")
  set(QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE "/home/user/3rdparty_lib/libQGLViewer-2.6.4/QGLViewer/libQGLViewer-qt5.so")

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4