f1tenth案例学习与调试ros1版本pc端

Posted 2022-05-03 zhangrelay

noetic/melodic/kinetic均支持。

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先测试PC端，再测试云端。

安装库：

• tf2_geometry_msgs

• ackermann_msgs

• joy

• map_server

截至2022-05-01，noetic功能包如下：

ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic-
Display all 2570 possibilities? (y or n)

sudo apt install ros-noetic-tf2-geometry-msgs ros-noetic-ackermann-msgs ros-noetic-joy ros-noetic-map-server

 

ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic-tf2-geometry-msgs ros-noetic-ackermann-msgs ros-noetic-joy ros-noetic-map-server
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
ros-noetic-ackermann-msgs 已经是最新版 (1.0.2-1focal.20210423.225112)。
ros-noetic-joy 已经是最新版 (1.15.1-1focal.20220107.001731)。
ros-noetic-map-server 已经是最新版 (1.17.1-1focal.20220106.234201)。
ros-noetic-tf2-geometry-msgs 已经是最新版 (0.7.5-1focal.20220107.000842)。

还需要补充：

$ rosdep install --from-path src
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
f1tenth_simulator: Cannot locate rosdep definition for [message_runtime]
ros@ros:~/RobCode/f1tenth$ sudo apt install ros-noetic-message-runtime 

sudo apt install ros-noetic-message-runtime 
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
ros-noetic-message-runtime 已经是最新版 (0.4.13-1focal.20210423.222947)。
ros-noetic-message-runtime 已设置为手动安装。 

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使用catkin build 或 catkin_make 编译。

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启动仿真环境：

source devel/setup.bash

roslaunch f1tenth_simulator simulator.launch 

没有接手柄，报错如下：

除此之外一切OK！ 

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文档：f1tenth.readthedocs.io/en/latest/going_forward/simulator/index.html 

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