使用Python，Opencv检测AprilTag

Posted 2022-04-06 程序媛一枚~

这篇博客将介绍AprilTags，这是一组基准标记，通常用于机器人技术、校准和3D计算机视觉项目。通常在执行实时检测时使用AprilTags（以及密切相关的ArUco标记）。

AprilTags是一种基准标记，更简单地说是“标记”，基准点是在捕获图像或视频帧时放置在相机视野中的参考对象。因此它们很容易识别。然后在后台运行的计算机视觉软件获取输入图像，检测基准标记，并根据标记的类型和标记在输入图像中的位置执行一些操作。

1. 效果图

单个AprilTag检测效果图

多个AprilTags检测效果图
可以看到多个AprilTag也能检测到，部分遮挡的没有被检测到，这是正常的。必须看到整个AprilTag才能检测到它；遮挡对许多基准标记来说是一个大问题。