Webots+tesla+ROS2

Posted 2022-03-10 zhangrelay

参考链接：

• Webots2021b和ROS2调试笔记21-07-27

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官方更新了ROS2接口：

 

推荐ubuntu系统，不推荐win10/11，调试时遇到一些问题，不是全功能可用。

公开了 AckermannDrive 接口的 Tesla Model 3 

• github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/Example-Tesla-Model-3
• github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/Build-and-Install

特斯拉汽车有一个具有识别能力的摄像头，以便识别道路线。

目前只有此类简单功能。

消息由 ROS 2 节点接收将使用 cv2 查找轮廓并根据图像上道路线的位置生成AckermannDrive消息。可以改进此节点以根据需要检测障碍物。

最后，一个扩展 ROS 2 接口的Python 插件订阅了AckermannDrive消息主题，并直接使用Driver API来控制特斯拉汽车。