机器人基础概念

Posted 2022-03-10 loongembedded

文章目录

• 1. 综合
• • 1.1 原点
  • 1.2 充电桩位置
• 2. 定位
• • 2.1 重定位
  • 2.2 粒子
  • 2.3 定位置信度

1. 综合

1.1 原点

原点一般是建立地图的起始点

1.2 充电桩位置

一般是把开机位置和充电桩放在一起

2. 定位

2.1 重定位

机器人在A点关机，手动推到B点开机，因为机器人在关机的情况下不知道被推多远，这时候机器人虽然实际在B点，但可能开机后显示在C点，这时候需要重定位，重定位有两种方式：
(1) 手动定位：建图工具中可通过把在C点的机器人拉到实际位置B点实现重定位，也可以手动推机器人到充电桩位置实现重定位
(2)自动定位：机器人可以通过扫描周边环境，判断自身处于这个已建好的地图上的位置，实现重定位

2.2 粒子

FastSLAM算法采用粒子滤波来估计机器人的位姿，并且为每一个粒子构建一个地图。所以，每一个粒子都包含了机器人的轨迹和对应的环境地图。每个粒子都携带这上一时刻的位姿、权重、地图

2.3 定位置信度