手眼标定----眼在手上(eye-in-hand)
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了手眼标定----眼在手上(eye-in-hand)相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
@TOC
标定之前你可以先拿个怡宝盖子进行测试。
第一步：打开halcon，采集，然后生成代码，显示十字架
第二步:把怡宝盖子放在十字架中心位置，在图像处理，找到怡宝盖子
第三步:找到怡宝盖子然后进行九点标定(眼在外帖子有讲),移动机器手然后分别拍9次照片,记录怡宝盖子坐标和当前机器坐标。这里移动到中心位置的时候记录一下单独记录一下坐标,等下要用。
顺序
第四步:拍完后利用vector_to_hom_mat2d算子求出矩阵,然后在利用write_tuple (HomMat2D, ‘路径’)进行保存。这里注意一下:后缀名是.tup格式。不然会读取不了的
第五步:这个时候你可以随便移动到一个拍照位进行测试,
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