Halcon学习笔记-手眼标定-九点法

Posted 2021-06-11 殇堼

图像识别包括：采集、预处理、分割、识别。其中九点标定属于分割这一步。
机械手坐标系就是一个右手坐标系

九点标定

得到9个圆点的像素坐标

标定的目的

标定最后得到的是一个坐标变换矩阵，表述的是相机和机械手之间的位置关系，也就是仿射变换（一个矩形到另一个矩形的变换过程。）

设备

相机、镜头、控制器、机械臂、电脑
相机和镜头之间通过螺纹连接，通过旋转实现调焦。
相机和控制器的都要连接电脑，并且需要在电脑上下载驱动，
控制器和电脑之间通过串口连接，由此电脑给控制器发送指令

抓取的步骤：
1.标定（九点标定）：获得得到像素坐标、机械手坐标以及坐标映射得到的标定矩阵
2.识别
3.抓取

坐标发给机械手控制器

视觉采集识别软件与九点标定软件是通过udp实现通信的
PC跟控制器之间是通过串口通信的
机械手底座的中心位置就是原点
机械手末端加吸盘，也就是真空泵
下位机-控制系统
通信方式：串口通信、网口通信
C#、C++联合halcon在启蒙续集
机械臂并联手和串联手的区别：就是轴之间的坐标是否会相互影响。