PCL：合并两个点云

Posted 2022-01-06 没事就要敲代码

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• 1 非指针形式
• 2 指针形式
• 3 结果展示

歪瑞easy，看一眼就会。

1 非指针形式

#include <pcl/io/pcd_io.h>

using namespace std;

typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;

int main()

	PointCloudT cloud_a;
	PointCloudT cloud_b;
	PointCloudT cloud_c;
	pcl::io::loadPCDFile("a.pcd", cloud_a);
	pcl::io::loadPCDFile("b.pcd", cloud_b);

	cloud_c = cloud_a + cloud_b;

	pcl::io::savePCDFileBinary("c.pcd", cloud_c);
	
	return 0;

2 指针形式

#include <pcl/io/pcd_io.h>

using namespace std;

typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;

int main()

	PointCloudT::Ptr cloud_a(new PointCloudT);
	PointCloudT::Ptr cloud_b(new PointCloudT);
	PointCloudT::Ptr cloud_c(new PointCloudT);
	pcl::io::loadPCDFile("a.pcd", *cloud_a);
	pcl::io::loadPCDFile("b.pcd", *cloud_b);

	*cloud_c = *cloud_a + *cloud_b;

	pcl::io::savePCDFileBinary("c.pcd", *cloud_c);

	return 0;

3 结果展示

两种形式的结果是一致的，如下图所示。

图1 a.pcd

图2 b.pcd

图3 合并后的点云c.pcd