PCL点云处理：getAngle3D 计算两个向量的夹角

Posted 2021-09-08 没事就要敲代码

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• • 1 getAngle3D() 函数原型
  • 2 实现代码
  • 3 输出结果

1 getAngle3D() 函数原型

pcl::getAngle3D (const Eigen::Vector3f &v1, const Eigen::Vector3f &v2, const bool in_degree=false)

pcl::getAngle3D (const Eigen::Vector4f &v1, const Eigen::Vector4f &v2, const bool in_degree=false)

2 实现代码

#include <iostream>
#include <pcl\\common\\common.h>

using namespace std;

int main()
{
	Eigen::Vector3f V1;
	V1 << 0, 0, 1;
	Eigen::Vector3f V2;
	V2 << 1, 0, 0;
	Eigen::Vector3f V3;
	V3 << 0, 1, -1;

	float angle;	//夹角
	angle = pcl::getAngle3D(V1, V2);
	cout << "->angle(弧度) = " << angle << endl;
	angle = pcl::getAngle3D(V1, V3, true);
	cout << "->angle(角度) = " << angle << "°" << endl;

	return 0;
}

3 输出结果

->angle(弧度) = 1.5708
->angle(角度) = 135

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相关链接：

PCL点云处理：common 中常见的基础功能函数