如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发

Posted 2023-03-09

参考技术A 使用ros_qtc_plugin插件新建项目

使用插件的“新建项目”中的“Import ROS
Workspace”选项不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic
Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等
现在我们来创建一个新的catkin工作空间,并且在里面创建一个package

1、新建项目

“文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”如上图

然后填写catkin工作空间的名字和位置，如下图

我这里的Name和catkin工作空间文件夹名字相同（也可以不同）名为catkin_new，然后选择“浏览”——“创建文件夹”，创建一个名为catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择“打开”

出现一个对话框，询问新建的工作空间未被初始化，是否执行初始化，我们选择“yes”
这里相当于执行一次catkin_init_workspace命令，使工作空间初始化

然后点击下方的“Generate Project File”，再点击“下一步”
在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图

建好的工作空间catkin_new是空的，如下图

2、创建package

接下来我们在这个工作空间创建一个新的package
在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图

然后选择“ROS”——“package”——“choose”

填写package的名字，如test1
填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package，或者新建的package里面的package.xml会是空文件
在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖
如下图

点击“完成”

3、添加新的节点

目前这个package还是空的，没有任何节点
我们在test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件”

选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件

节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件

用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序

4、编译节点

为了让它编译成可执行文件我们还需要编辑test1的makefile，如下图
为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
$catkin_LIBRARIES
)