ROS2机器人实验报告提示01➡入梦⬅

Posted 2021-12-04 zhangrelay

有学生说清醒的时候是不会选择学ROS的，太痛苦了，那索性把入门改称“入梦”吧。

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*注意-提供镜像使用galactic版本，实验报告为foxy，需自行修改哦！

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这一节，所需内容都已经在课程镜像中提供了，嵌入式单片机支持ESP32系列。

简单试一试ros2吧，以下操作最好在网络畅通情况下运行。

• rosdep初始化：sudo rosdep init
• rosdep更新：rosdep update
• 系统源更新：sudo apt update
• 系统更新：sudo apt upgrade
• 安装桌面版galactic：sudo apt install ros-galactic-desktop

当然，镜像中已经安装好了，重复试一试吧？看看显示什么？

正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
ros-galactic-desktop 已经是最新版 (0.9.3-2focal.20210901.031506)。
 

看一看.bashrc?能否找到如下代码行

• source /opt/ros/galactic/setup.bash

使用#注释后，新开启终端，试一试有何改变？

• ros2

开启终端：ctrl+alt+t，新开标签tab：ctrl+shift+t，在终端结束进程：crtl+c 。

未配置：

ros2：未找到命令

配置：

usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit

Commands:
  action     Various action related sub-commands
  bag        Various rosbag related sub-commands
  component  Various component related sub-commands
  daemon     Various daemon related sub-commands
  doctor     Check ROS setup and other potential issues
  interface  Show information about ROS interfaces
  launch     Run a launch file
  lifecycle  Various lifecycle related sub-commands
  multicast  Various multicast related sub-commands
  node       Various node related sub-commands
  param      Various param related sub-commands
  pkg        Various package related sub-commands
  run        Run a package specific executable
  security   Various security related sub-commands
  service    Various service related sub-commands
  topic      Various topic related sub-commands
  wtf        Use `wtf` as alias to `doctor`

  Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.
 

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加一下思考题部分：

局域网ROS2之间通讯实验，例如摄像头，远距离遥控小乌龟等。

自行思考并补充即可。

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