点云体素下采样 ❤️（体素质心 | 体素中心）

Posted 2021-11-23 没事就要敲代码

文章目录

• • 1 体素质心下采样
  • • 1.1 原理
    • 1.2 体素质心的计算
    • 1.2 代码实现
    • 1.3 与 PCL：VoxelGrid 点云体素下采样结果对比
  • 2 体素中心下采样
  • • 2.1 原理
    • 2.2 体素中心的计算
    • 2.2 代码实现
    • 2.3 与体素质心下采样结果对比
  • 3 总结

1 体素质心下采样

1.1 原理

体素质心下采样的原理很简单，首先将点云进行 体素划分，然后计算非空体素的质心代替该体素内的所有点，实现点云的下采样。

1.2 体素质心的计算

已知一个非空体素