PCL：UniformSampling ❤️ 点云均匀下采样

Posted 2021-09-16 没事就要敲代码

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• • 1 原理
  • 2 代码实现
  • 3 结果展示

1 原理

对点云数据创建一个三维体素栅格，然后，在每个体素保留一个最接近体素中心的点，代替体素中所有点。

2 代码实现

代码：

#include <iostream>
#include <pcl\\io\\pcd_io.h>
#include <pcl\\filters\\uniform_sampling.h>

using namespace std;

typedef pcl::PointXYZ PointT;

int main()
{
	//------------------------------------ 加载点云 ---------------------------------
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
	pcl::PCDReader reader;	
	if (reader.read("bunny.pcd", *cloud) < 0)
	{
		PCL_ERROR("\\a->点云文件不存在！\\n");
		system("pause");
		return -1;
	}
	cout << "->加载了 " << cloud->points.size() << " 个数据点" << endl;
	//==============================================================================

	//---------------------------------- 均匀下采样 --------------------------------
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<PointT>);
	pcl::UniformSampling<PointT> us;		//创建滤波器对象
	us.setInputCloud(cloud);				//设置待滤波点云
	us.setRadiusSearch(0.005f);				//设置滤波球半径
	us.filter(*cloud_filtered);				//执行滤波，保存滤波结果于cloud_filtered
	//==============================================================================

	//--------------------------------- 保存下采样点云 ------------------------------
	if (!cloud_filtered->empty())
	{
		pcl::io::savePCDFileBinary("us.pcd", *cloud_filtered);
		cout << "->下采样点云的点数为：" << cloud_filtered->points.size() << endl;
	}
	else
	{
		PCL_ERROR("\\a->下采样点云为空！\\n");
		system("pause");
		return -1;
	}
	//==============================================================================

	return 0;
}

输出结果：

->加载了 35947 个数据点
->下采样点云的点数为：3017

3 结果展示

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相关链接

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