九点标定，贴合，视觉引导定位通用方法

Posted 2021-09-20 苏州程序大白

九点标定，贴合，视觉引导定位通用方法

来看看常见的几种情况。第一种情况
眼在手外，U轴不旋转，相机固定不动, 上往下看引导机器人移动

可以使用机器人走9个点（这种方式在精度要求较高的时候不推荐 ，就算使用很精密的探针一般来说这种标定的精度会大于3个丝），或者机器人抓住带MARK的工件摆放9个位置，得到9个机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定得到矩阵A。

然后，机器人抓取工件分别旋转三个角度摆放到相机视野内，相机可以得到三个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆心坐标即为旋转中心。

相机通过公式计算得出最终的输出结果
(rx0, ry0)为旋转中心， ( x, y)为被旋转的点， (x0,y0)旋转后的点
x0= cos (a) * (x-rx0) – sin (a) * (y-ry0) +rx0
y0= cos (a) * (y-ry0) + sin (a) * (x-rx0) +ry0

3.12更新********