第16届百度智能车比赛-方案制定与选择（上）

Posted 2021-08-29 谷雨逝

题记：这是一场因为规则审慎问题，导致取消成绩的失败方案，但并不是完全没有一些参考的意义和价值。以车会友，一直是智能车比赛的初衷，也是我们一直奋斗的目标。这个方案稳定度高，并且获得（470，500）的还算不错的成绩。

总览

整个车成本约1800上下：这里选用了四个脉轮，以及2mm钢板作为底板，确保强度，亚克力/铝板的话可能强度不够，重就重些吧。
在家里打线上赛的大佬去美团打工，并在考虑edgeboard这个开发所需要时间和算力的情况下，我们选择让edgeboard，利用opencv，进行一个基础的识别，也就是这里，和卓老师个人公众号内容有所冲突，导致了最后的违规。

结构框图

概述

本次比赛主要就是巡线、抓物块、打靶子、放球，亮亮灯。

巡线

巡线这里不得不提到主办方精妙的设计，如果你利用OpenCV进行处理，他的黄色色块、宿营地、甚至地面上米黄色的城墙图，都会在不同亮度的情况下，对整个视觉产生巨大影响。
在这个场地中，如果摄像头不进行近处扫描，则四轮的脉轮会因为过早扫到前面的赛道进行漂移，如果扫的过近，则会V字弯道、U形弯道过不去。十字弯道如果盲目补线，则有可能打靶姿势不好纠正，连续双打靶，应该就是为了看你在丢失视野的情况下可不可以自己纠错，这篇需要好好写一下，将会交由我队友写的博客来进行详解。

打靶子

打靶子这块可以说十分简单，靶子高17，于是我们把笔尖固定在17cm高度，那么靶子就只需要做横向处理就行。抓住靶子特征，红色，原型。很好，openMV直接在靶心附近扫描红色圆心色块中心，并且设定一定的弧度、大小，来去除干扰，然后通过脉轮前后微调，使得这个圆心设定在屏幕中心，啪，打上去了。
这个采取的步进电机的方式，主控给设备命令，步进电机转动，把笔伸出去缩回来，又快又好，步进电机驱动可以购买，小步进电机也是（买个好的，防烧毁），然后openmv可以给个pwm波进行控制，搞定。

举旗子

说实在举旗子这个方针，我们用了个三百六十度舵机，使他能够让三个旗子通过一个舵机来控制。

底部识别

这里涉及比赛漏洞之一，既然大致顺序是定的，我们就只要识别出白色色块就行，唯一变化的城池顺序，是吧，写个菜单，能用按键按下去就能换代码中config顺序，然后config九个内容，每次识别到一个就+1，执行下一个任务，很好，底部识别没了，变成识别白色块了。打灯，搞个led灯光带，蒙张纸，然他漫反射，减少环境光源影响。openMV识别白色块，调调阈值，参数啥的，好了，又快又稳的底部识别完成了。到对应的位置，还可以通过色块中心点微调一下位置，稳稳当当的完成任务识别。

抓物块

爪子大一些，两舵机，一个控制下抓角度，一个抓取就行

控制好距离、抓取角度、抓取位置，一抓即中。
利用edgeboard侧面识别赛道线相对距离，从而控制每次抓取时的固定位置。

放球

同理，通过底部openmv大致校准后，用edgeboard的侧边距离控制好，角度锁死，结束。

驱动

驱动直接用iic与树莓派通信，就时不时掉线有点烦。直接pid写死在驱动板上，然后就靠iic给他传数值，然后他执行转速即可。自己画个驱动板就行，后续挣得队友同意会把pcb放上去。

图

结论

分析到这里，整个比赛已经没什么难度了。
巡线部分由于赛道很有水平，等我队友睡醒了会详细写如何处理赛道中各种线各种情况，到时候会附上链接。
代码和3d建模，PCB，将会在征得队友同意后一起奉上。
希望这个思路，能给大家一定的参考。
感谢在比赛场上鼓励我的车友，以及和我一起靠兴趣做车的队友们。