第十七届智能车竞赛赛题规划

Posted 2022-09-01 卓晴

简 介： 本文汇总了一些第十七届智能车竞赛竞速比赛赛题规划方面的内容，为正式《智能车竞赛比赛规则》提供原始资料。最终的比赛规则请参见竞赛网站<smartcar.cdstm.cn>上公布的内容。

关键词： 全国大学生智能车竞赛，赛题规划

• 第十七届智能车竞赛比赛规则已经正式发布了： 第十七届全国大学智能汽车竞赛竞速比赛规则

 

§01 赛题综合信息

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一、赛题汇总一览表

【表1-1 竞速比赛组别一览表】

序 号	组别 名称	赛道 环境	任务描述	传感器	MCU平台	车模
1	四轮 电磁组	室内 循环 赛道	1.从赛道旁车库出运行两周后入库； 2.计时标准：从出库到入库的时间间隔；	1、电磁；2、光电管；	1.STC； 2.允许使用MicroPython完成车模制作	1.B,C； 2.允许自制车模； 说明：这是唯一个本科与专科分别进行排名的组别。
2	四轮 摄像头组	室内 往返 赛道	1.从赛道旁车库出发，左右到达赛道端点返回后入库； 2.计时标准：从出库到入库的时间间隔；	1.摄像头、CCD、光电管； 2.不允许使用电磁导航；	Infineon	C/B
3	多车 编队组	室内 循环 赛道	1.头车从车库出发，尾车在赛道上跟随，车队运行两周，头车回到车库，尾车停在赛道上； 2. 路经三岔路口中间车插入车队； 3.第二次途径三岔路口，中间车停回三岔路口另外一边； 4.计时标准：车模出库到返回车库时间间隔+5倍尾车与头车时间差（两次）；	1. 摄像头、CCD、光电管、电磁； 2.车模之间限定使用沁恒蓝牙组网模块实现多车通信；	1. 头车：WCH； 2.跟随车：WCH，STC	1.头车：C/B； 2.跟随车：自制车模
4	平衡 单车组	室内 循环 赛道	1.从赛道旁车库出发，沿着赛道运行一周后返回入库； 2.计时标准：从出库到入库的时间间隔；	1.摄像头，CCD，光电管，电磁	Infineon	1.K车模； 2.车模上动量轮驱动允许采用无刷电机，采用Infineon无刷电机驱动方案； 2.允许增加动量轮，动量杆
5	无线 充电组	室内 往返 赛道	1. 车模完成从车库出发赛道往返一次入库； 2. 车模上储能电容上限小于2F； 3.赛道上（包括车库）设置3 ~ 4个无线充电线圈； 4.计时标准：从出库到入库时间间隔； 5.车模上要求显示储能电容电压；	1.摄像头，CCD，光电管	Infineon	1.F/G车模； 2.用于车模控制，显示电压等电路允许使用电池供能；车模电机、舵机所需要的电源则需要来自于储能2F电容。
6	平衡 信标组	室内 信标 场地	1.在信标场地内完成信标灯搜索灭灯； 2.计时标准：从第一个灯点亮到最后一个灯熄灭位置时间间隔	1.摄像头，CCD，光电管	MindMotion	D/E车模
7	智能 视觉组	室内 信标 场地	1.场地内存在Apriltag标识物，位置已知； 2. 场地内随机放置5 ~ 10 个图片内容，位置已知； 3.车模从出发点出发后，依次找到图片位置并现实识别内容; 4.根据识别大类，将图片(带有磁性)搬运到赛道指定位置; 5.从车模出发开始计时，到完成所有任务结束所用时间.	1.摄像头，光电管，HALL	NXP	H/M车模
8	极速 越野组	室外 操场 跑道	1.沿着操场赛道，或者封闭环形街道运行一周； 2.计时标准:车模从起点到终点运行时间间隔； 3.预赛采用单独排位赛；决赛采用同时出发对抗比赛；	1. GPS，摄像，光电管，IMU等	MindMotion	1.L车模； 2.允许改动L车模电机，使用无刷电机；电机驱动方案采用MindMotion的无刷电机驱动方案。
9	完全模型组	室内 循环 赛道	1.从停车场(非传统车库)出发回到停车场计时比赛； 2.赛道元素以及场内元素都通过人工神经模型完成； 3.任务另文详细说明。	1.摄像头+EdgeBoard	1.车体控制：Infineon; 2.识别：EdgeBoard	I 车模

二、赛道说明

1、室内环形赛道

▲ 图1.2.1 室内循环赛道示意图

2、室内往返赛道

室内往返赛道是在循环赛道的基础上，将两个十字回环赛道的出口使用与赛道背景颜色相同的蓝布临时堵上，车模需要从改十字回环原路返回来时的赛道，从而形成往返赛道。

▲ 图1.2.2 室内往返赛道示意图

比赛时的往返赛道可能会根据实际场地的情况铺设成长条形式，如下图所示：

▲ 图1.2.3 比赛时往返赛道示意图

三、车模说明

 

§02 技术平台信息

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一、各MCU平台指定产品

1、Infineon（英飞凌）

（1）MCU

TC264,TC212,TC364，TC377

（2）LED驱动

（3）无刷电机驱动

2、NXP（恩智浦）

（1）MCU

（2）智能视觉模块

3、STC（鑫晶）

（1）MCU

STC16F40K128-36I-LQFP64、STC8H8K64U-48I-LQFP64、
STC8H3K64S4-48I-LQFP48、STC8A8K64S4A12-28I-LQFP64/LQFP48，
优先推荐硬件USB芯片：STC16F40K128-36I-LQFP64、STC8H8K64U-48I-LQFP64

4、灵动

（1）MCU

MM32SPIN27PS 96MHz M0
MM32F3277G9P120MHz M3

（2）无刷电机驱动

5、沁恒

第十七届全国大学生智能汽车竞赛 沁恒微电子芯片推荐

（1）MCU

CH32V307

（2）蓝牙模组

1. CH9141
2. CH573

二、RT-Thread

三、MicroPython

二、各MCU准备器件

1、Infinen（英飞凌）

英飞凌芯片型号和数量汇总

 ■ 免费单片机型号

• TC264：约3800片
• TC212：约500片

 ■ 免费LED驱动芯片型号

• TLD2132、TLD1114、TLD2131、TLD2331
• 总量4500片

 ■ 特供单片机型号

• TC377：500片，特供学生价格50元
• TC364：600片，特供学生价格40元

另外，还有搭配AURIX™的英飞凌线性稳压器，在乾勤淘宝店上以特供价格提供给学生：

• TLE42744G: 3000片, 特供学生价格5 元
• TLE42744GS: 3500片, 特供学生价格5 元

备注：

• 所有免费芯片和特供芯片，都将由英飞凌合作伙伴进行物流服务，将收取一定的服务费和相应快递费
• 其中一部分芯片已经在国内仓库，还有一部分正在清关进口中，如所有流程顺利，预计12月中下旬可以开始进行芯片的正式发放

2、STC单片机

全国智能车大赛 STC 指定 MCU 型号：

STC8H8K64U-45I-LQFP64, STC8H8K64U-45I-LQFP48, B版 内置 硬件 USB 仿真和 下载， 免费送，RMB5

STC8A8K64D4-45I-LQFP64, STC8A8K64D4-45I-LQFP48, STC8A8K64D4-45I-LQFP44， 免费送， 淘宝有卖, RMB5

STC16F40K128-LQFP64, 免费送，RMB5

STC32G12K128-LQFP64, STC32G12K128-LQFP48, 2022/1 免费送，RMB5