4.1 ROS元功能包

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了4.1 ROS元功能包相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

4.1 ROS元功能包

场景:完成ROS中一个系统性的功能,可能涉及到多个功能包,比如实现了机器人导航模块,该模块下有地图、定位、路径规划...等不同的子级功能包。那么调用者安装该模块时,需要逐一的安装每一个功能包吗?

显而易见的,逐一安装功能包的效率低下,在ROS中,提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包,当安装某个功能模块时,直接调用打包后的功能包即可,该包又称之为元功能包(metapackage)

概念

MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包,里面没有实质性的内容但是它依赖了其他的软件包,通过这种方法可以把其他包组合起来,我们可以认为它是一本书的目录索引,告诉我们这个包集合中有哪些子包,并且该去哪里下载。

例如:

  • sudo apt install ros-noetic-desktop-full 命令安装ros时就使用了元功能包,该元功能包依赖于ROS中的其他一些功能包,安装该包时会一并安装依赖。

还有一些常见的MetaPackage:navigation moveit! turtlebot3 ....

作用

方便用户的安装,我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。

实现

首先:新建一个功能包

然后:修改package.xml ,内容如下:

 <exec_depend>被集成的功能包</exec_depend>
 .....
 <export>
   <metapackage />
 </export>

 

最后:修改 CMakeLists.txt,内容如下:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(demo)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

 

PS:CMakeLists.txt 中不可以有换行。


另请参考:

以上是关于4.1 ROS元功能包的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS运行管理---ROS元功能包(metapackage)

ros创建功能包和编译过程问题处理

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ROS集成开发环境搭建

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ROS2极简总结-Nav2-概述(上)规划器