ROS运行管理---ROS元功能包(metapackage)

Posted 2022-08-27 loongembedded

文章目录

• 1. 元功能包概念
• 2. 元功能包作用
• 3. 元功能包实现
• • 3.1 创建一个功能包
  • 3.2 修改package.xml
  • 3.3 修改CMakeLists.txt

1. 元功能包概念

MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。
例如：

• sudo apt install ros-noetic-desktop-full 命令安装ros时就使用了元功能包，该元功能包依赖于ROS中的其他一些功能包，安装该包时会一并安装依赖

还有一些常见的MetaPackage：navigation moveit! turtlebot3等等

2. 元功能包作用

方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。

3. 元功能包实现

3.1 创建一个功能包

示例中创建功能包名称为my_metapackage，在创建依赖库的时候因为元功能包是一个虚包，不需要依赖roscpp、rospy和std_msgs这些，直接回车就可以。

3.2 修改package.xml

3.3 修改CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_metapackage)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

去掉其他部分，增加catkin_metapackage()即可。