ROS集成开发环境搭建

Posted 2022-04-26 loongembedded

文章目录

• 1. 安装终端
• • 1.1 安装Terminator
  • 1.2 添加到收藏夹
• 2. 安装VSCode
• • 2.1 下载vscode
  • 2.2 安装和卸载vscode
• 3. vscode集成ROS插件
• 4. vscode的使用和基本配置
• • 4.1启动vscode
  • 4.2 vscode配置
  • 4.3 创建ROS功能包
  • 4.4 C++代码实现
  • 4.5 编译代码
  • 4.6 执行生成的可执行文件

1. 安装终端

Terminator 是一款 Linux 终端模拟器，提供了你的默认的终端应用不支持的多个特性。它提供了在一个窗口创建多个终端的功能，以加快你的工作速度。除了多窗口外，它也允许你修改其它特性，例如字体、字体颜色、背景色等等。

1.1 安装Terminator

安装命令：sudo apt install terminator

快捷键：Ctrl+Alt+T打开后可以新安装终端的效果

1.2 添加到收藏夹

步骤：显示应用程序—>搜索terminator—>右击，选择“添加到收藏夹”

2. 安装VSCode

VSCode（全称：Visual Studio Code）是一款由微软开发且跨平台的免费源代码编辑器。该软件支持语法高亮、代码自动补全（又称 IntelliSense）、代码重构、查看定义功能，并且内置了命令行工具和 Git 版本控制系统。用户可以更改主题和键盘快捷方式实现个性化设置，也可以通过内置的扩展程序商店安装扩展以拓展软件功能。

VS Code 使用 Monaco Editor 作为其底层的代码编辑器。

2.1 下载vscode

链接：vscode官方网址
进入下载界面

2.2 安装和卸载vscode

两种安装方式：
(1) 双击安装或右击选择安装
(2) 命令按照，比如：sudo dpkg -i code_1.66.0-1648620611_amd64.deb

卸载方法：sudo dpkg --purge code

3. vscode集成ROS插件

根据开发需要，一般安装的插件有C++、python、
(1) 安装C++插件

(2) 安装python

(3) 安装CMake

(4) 下载ros插件
此插件装好之后，右键功能包/src文件夹，可以看到“creat catkin package”

(5) 安装汉化插件

汉化软件安装完，可以重启vscode看汉化的效果。

查看已安装的插件

4. vscode的使用和基本配置

4.1启动vscode

进入代码空间，启动vscode，命令：kandi@ubuntu:~/catkin_ws$ code .

4.2 vscode配置

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，可以点击配置设置为默认，跳转到tasks.json文件，默认内容如下：

这里我们把默认的"group": “build”,改为下面内容：
“group”:
“kind”: “build”,
“isDefault”: true
,
isDefault = true指定该tasks.json是（command + shift + b）快捷键执行的默认task。

4.3 创建ROS功能包

选定 src 右击 —> create catkin package

这过程需要设置包名和添加依赖

4.4 C++代码实现

在创建的功能包hellovscode的src下新建hellovscode.cpp文件，内容如下：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char  *argv[])

    ros::init(argc,argv,"hellovscode");
    ROS_INFO("hello vscode");
    
    return 0;

4.5 编译代码

编译: ctrl + shift + B

4.6 执行生成的可执行文件

(1) vscode里面新建一个终端，执行roscore
(2) vscode再新建一个终端，执行rosrun hellovscode hellovscode
结果如下