cartographer使用二维码读码器和2D激光雷达实现的混合定位
Posted COCO_PEAK_NOODLE
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了cartographer使用二维码读码器和2D激光雷达实现的混合定位相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
问题：当环境一直发生变化，激光定位容易丢失，如何提供稳定的机器人定位信息？
以前我们的AGV一般都会使用二维码一米一贴实现纯二维码导航，但是加上了激光的二维码AGV是否还要一米一贴呢？
对于复杂变化的场景，激光导航也会出现位置丢失的问题，那么是否可以通过添加二维码作为landmark为激光导航提供定位信息呢？答案是肯定的，同时也不用一米一贴，测试场景使用5米一贴二维码实现高动态变化场景下的混合导航。精度测试为+/-10mm
方式和aruco或者apriltag的作为landmark的方式相同，二维码车型一般会安装二维码读码器（大华或者海康品牌）在车体的正中央的位置，测试生成地图如下：
以上是关于cartographer使用二维码读码器和2D激光雷达实现的混合定位的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章
激光slam课程学习笔记－－第８课：cartographer代码基本介绍