仿真迭代 | 仿真镜像升级，虚拟机也能跑到60FPS，搞ROS机器人开发，你总用得到

Posted 2022-02-24 阿木实验室

在我们论坛或者群里的日常问答中，对于开发者而言问的最多的问题就是，编译环境问题，各自工具链安装不上。操作系统对于库的版本依赖比较严格，还有一些网络问题，对于有经验的开发者来说，安装开发环境也是一件非常麻烦的事情。以至于有个段子调侃：搞程序开发，安装开发工具环境用2天，实际开发2小时……对于很多新手来讲会走很多弯路，甚至是劝退。

阿木实验室尝试了各种方法来制作稳定可用的镜像，帮助大家提升研发效率。让大家不用把时间浪费在安装环境和其他的网络问题上，把更多的时间花在算法研究上。

这个开发环境集成了如下工具链：

1、操作系统：Ubuntu 18.04

2、软件：ROS melodic、Gazebo、Promethus、Promethus_px4(基于原版PX4-V1.11.1)、Mavros

3、建图模块依赖：Rtabmap、Octomap

4、激光SLAM依赖：Cartographer

5、规划模块依赖：非线性优化工具箱 NLopt

6、多媒体处理框架：Gstreamer

对于一般的ROS机器人研究，这个开发环境镜像基本都可以满足，尤其是那些刚刚入手机器人开发的同学。

仿真镜像升级特点

本次仿真镜像升级带来的好处，系统的兼容性更好，支持更多的电脑，再也不用担心NVMe的SSD硬盘无法读取的问题，同样也支持vmware虚拟机安装使用。

Prometheus项目

此项目基于PX4开源飞控固件，旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块，并配套有Gazebo仿真测试代码。

本次我们提供的仿真系统，适配于Prometheus项目。

可以实现如下功能：

虚拟机运行仿真镜像测试

本次用的测试电脑物理配置：

1. CPU：AMD R7 5800

2. 内存：16GB

3. 硬盘：SSD 128GB

4. 显卡：GTX 3060

测试效果：

运行Promethus仿真指点飞行控制示例，Gazebo的帧率能够达到60FPS，如下图所示：

镜像安装方法

点击开启此虚拟机

点击Install AMOVOS V2

勾选正常安装，如下图所示

勾选Something else选项，如下图所示

点击New Partition Table 新建分区，如下图所示

配置分区表，Device for boot loader installation 选项选择/boot挂载点所在的分区/dev/sda1，如下图所示

点击Contine按钮，如下图所示

输入您的账号和密码，如下图所示

点击Restart Now 按钮，如下图所示

系统安装完成

那么问题来了，如何获取Prometheus仿真镜像呢？请前往我们的公众号（阿木实验室），后台回复“Prometheus仿真镜像”，即可前往下载。

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