ceres-solver无脑搞定协方差小技巧

Posted 2023-05-08

参考技术A 研究惯性导航的小伙伴都比较关心一件事，那就是协方差怎么来，或者说信息矩阵如何得到，当然协方差的用处我就不多说了。
我之前的做法，都是自己临时拼一个信息矩阵，之后求个逆，最近发现了一个更为简单的方法。
ceres-solver中提供了 Covariance Estimation 方法类，用于得到最优解的协方差。
理论我就不多写了，省得论文查重过不了。。
总的来说调用很简单。
比如pose的协方差如何得到呢？
pose的维度是6，所以协方差是6*6那么大，因此写两行：

于是你就得到了协方差了。。

文件上传小技巧/原生态html篇

　　引语：大家都知道，html中上传文件就一个input，type=file就搞定了。但是，这个标签的样式，实在不值得提点什么，要改动他的样式，恐怕也是较难的。但是其实挺简单，今天就来说说上传文件小技巧吧！
　　1. 怎样自定义样式？

　　　　1. 只管按照自己喜欢看到的样式去定义即可，如<a href=‘javascript:;‘ class=‘upload-button‘></a>,可以是背景图片效果，可以是文字指示，总之想怎么改怎么改！有了按钮，还需要一个文件名容器，用来存放选择上传文件时的名字，从而不让上传看起来枯涩难懂。2. 添加真正需要上传的文件控件，并设置属性display:none;如 <input type=‘file‘ class=‘hide‘ />, 这样就有了真正的上传文件的地方了。所以，可以说，上传文件的界面有多漂亮取决你的想象力！
　　2. 怎样触发事件？

　　　　这是个重点，触发的点应该是自己写的样式处，而真正起作用的元素却是隐藏的，但是并不影响它的点击效果，只需要给它触发一个点击事件即可，如$(‘#target-file‘).trigger(‘click‘);
　　3. 多选文件？

　　　　多文件上传，只需使用html的一个file的multiple=true即可，当然你也可以选择第三方的上传控件，如swfupload，效果是真心不错的，但是对于不想用的插件的人，就不起作用了。                                                                          
　　4.  相关插件？ 

　　　　界面美化其实可以使用jqueryui等插件；

　　　　要做一些友好的交互的话，都会用到ajax技术，无刷新切换、异步上传、提交，最后，其实ajax的路径也是可以保留的，使用pushState, replaceState 实现 pjax .

　　　　表单验证：validform.js

　　　　异步提交文件: jquery.form.js

　　　　友好的弹窗提示：layer.js

　　5. 一点兼容性的问题？

　　　　做界面方面的工作，最怕的也是很重要的工作，就是各个浏览器之间的兼容性问题，下面主要列几点供参考：

　　　　table宽度的处理方式不一致;

　　　　select, input显示高度不一致;

　　　　alert弹窗不一致;

　　　　...

 

　　6. 演示代码？

<a href="javascript:;" up-type-id="1" class="btn btn-default small-btn switch-upload-method"><span>本地上传</span></a>
<a href="javascript:;" up-type-id="2" class="upload-file-instead btn btn-default small-btn switch-upload-method"><span>打包工具</span></a>
<input type="file" name="apkFiles[]" id="local-upload-real-file" class="upload-file-real hide" response-id="local-upload-container" multiple=‘true‘  />
<input type="file" name="apkToolFiles[]" id="apk-tool-real-file" class="upload-file-real hide" response-id="apk-tool-container-textarea" />
<script>
    $(function(){
        var alertTitle = ‘系统提示：‘;
        var submitId = ‘#do-submit‘;
        $(‘#taskForm‘).Validform({
            btnSubmit: submitId,
            tiptype: 1,
            ignoreHidden: true,
            dragonfly: false,
            tipSweep: true,
            label: ".label",
            showAllError: false,
            postonce: true,
            ajaxPost: true,
            datatype:{
            },
            beforeCheck:function(curform){
            },
            beforeSubmit:function(curform){
                $(‘.upload-file-real‘).attr(‘disabled‘, ‘disabled‘);
                $(submitId).attr(‘disabled‘, ‘disabled‘);   //提交前禁用按钮
                ajaxSubmitForm(curform);
                $(submitId).removeAttr(‘disabled‘);         //失败后恢复可提交
                return false;
            },
            submitForm: function(){}                        //不再起作用
        });

        //切换上传方法
        $(‘.switch-upload-method‘).off().on(‘click‘, function(){
//            $(submitId).attr(‘disabled‘, ‘disabled‘);
            var pObj = $(this).parent().find(‘.switch-upload-method‘);
            var index = pObj.index(this);
            var uploadTypeId = $(‘#upload-type-id‘).val();                      //上传方式：1:打包工具;2:本地上传,0:没有上传方式
            var uploadType = $(this).attr(‘up-type-id‘);
            if(parseInt($(‘#sub-channel-count‘).html()) > 0){
                if(uploadTypeId != uploadType){
                    layer.alert(‘还有子渠道包数据，不能完成切换，请先确认清除再切换！‘);
                    return false;
                }
            }
            pObj.not(‘:eq(‘ + index + ‘)‘).removeClass(‘btn-danger‘).addClass(‘btn-default‘);
            pObj.eq(index).removeClass(‘btn-default‘).addClass(‘btn-danger‘);
            if(uploadType == 36){               //local-upload
                $(‘#upload-type-id‘).val(uploadType);
                $(‘#init-apk-container‘).show();
                $(‘#apk-tool-container‘).hide();
                $(‘#upload-main-control‘).find(‘.del-it-main‘).css({display: ‘inline-block‘});
                $(‘#local-upload-real-file‘).trigger(‘click‘);
            }else if(uploadType == 35){         //apk-tool
                $(‘#upload-type-id‘).val(uploadType);
                $(‘#init-apk-container‘).hide();
                $(‘#local-upload-container‘).hide();
                $(‘#upload-main-control‘).find(‘.del-it-main‘).hide();
                $(‘#apk-tool-container‘).show();
            }
        });
        //本地上传
        $(‘#local-upload-real-file‘).off().on(‘change‘, function(){
            if(!$(this).val()){
                return false;
            }
            file_size = 0;
            filepath = $(this).val();
            maxFileSize = 30 * 1024 * 1024;
            var  browserCfg = {};
            var ua = window.navigator.userAgent;
            if (ua.indexOf("MSIE") >=1 ){
                browserCfg.ie = true;
            }else if(ua.indexOf("Firefox") >=1 ){
                browserCfg.firefox = true;
            }else if(ua.indexOf("Chrome") >=1 ){
                browserCfg.chrome = true;
            }
            if (browserCfg.ie) {
                var img = new Image();
                img.src = filepath;
                file_size = img.fileSize;
                while (true) {
                    if (img.fileSize > 0) {
                        if (img.fileSize > maxFileSize) {
                            alert("上传包超过30MB限制，请使用打包工具上传！");
                            return false;
                        }
                        break;
                    }
                }
            } else {
                file_size = this.files[0].size;
                if (file_size > maxFileSize) {
                    alert("上传包超过30MB限制，请使用打包工具上传！");
                    return false;
                }
            }

            var responseObjId = $(this).attr(‘response-id‘);
            var responseObj = $(‘#‘ + responseObjId);
            $(‘#taskForm‘).ajaxSubmit({
                url:‘/aa/bb/uploadTmpApk‘,
                resetForm: false,
                dataType:  ‘json‘,
                beforeSubmit:  function(option){
                    window.loading = layer.load(2);
                },
                success: function(data, statusText){
                    layer.close(window.loading);
                    if(data.status == 1){
                        $(‘#version-identifier‘).val(data.version);
                        responseObj.html(data.apkInfoHtml);
                        responseObj.show();
                        var delObj = $(‘#upload-main-control‘).find(‘.del-it-main‘);
                        delObj.css({‘display‘: ‘inline-block‘});
                        $(‘#sub-channel-count‘).html(data.apkTotal);
                        $(‘#init-apk-container‘).hide();
                        $(submitId).removeAttr(‘disabled‘);
                    }else{
                        layer.alert(data.info, {title: alertTitle});
                    }
                },
                error: function(data){
                    layer.close(window.loading);
                    layer.alert(‘未知错误，请稍后再试！‘);
                }
            });
            return false;//防止dialog 自动关闭
        });
        //打包工具
        $(‘#apk-tool-real-file‘).off().on(‘change‘, function(){
            if(!$(this).val()){
                return false;
            }
            var responseObjId = $(this).attr(‘response-id‘);
            var responseObj = $(‘#‘ + responseObjId);
            $(‘#Form‘).ajaxSubmit({
                url:‘/aa/bb/uploadTmpApkTool‘,
                resetForm: false,
                dataType:  ‘json‘,
                beforeSubmit:  function(option){
                    window.loading = layer.load(2);
                },
                success: function(data, statusText){
                    layer.close(window.loading);
                    if(data.status == 1){
                        $(‘#version-identifier‘).val(data.version);
                        responseObj.html(data.infoHtml);
                        var parentContainer = responseObj.parent().parent(),
                            nameContainer = parentContainer.find(‘.apk-name-container‘),
                                delObj = parentContainer.find(‘.del-it-apk-tool‘);
                        nameContainer.html(data.apkName);
                        nameContainer.attr(‘title‘, data.apkName);
                        $(‘#apk-tool-file-tmp‘).html(data.fileInfo);
                        $(submitId).removeAttr(‘disabled‘);
                    }else{
                        layer.alert(data.info, {title: alertTitle});
                    }
                },
                error: function(data){
                    layer.close(window.loading);
                    layer.alert(‘未知错误，请稍后再试！‘);
                }
            });
            return false;//防止dialog 自动关闭
        });
        $(‘.apk-tool-upload-button‘).on(‘click‘, function(){
            $(‘#apk-tool-real-file‘).trigger(‘click‘);
        });
    });
</script>

　　以上，主要就是，使用隐藏的input file标签选择，选择文件之后立即ajax提交，最后，整个表单ajax提交的过程。　　

 

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