PX4官方动态 | PX4 V1.12版本最新更新

Posted 2021-06-26 阿木实验室

PX4 V1.12版本是在2021年3月14日正式发布，近期一直处于版本测试的阶段。现在已更新到第四个测试版本，经过不断地迭代，现在的版本已经比较完善。本次的更新在Beta 1 版本更新基础上，还增加了对一些常见的问题（比如机身脚本的语法）、GPS、MAVLink等更新进行了说明。阿木实验室作为Dronecode基金会会员，一直关注着PX4的迭代与发展，下面将会详细介绍更新的内容。

目前已有四次更新的测试版本，可复制链接进行访问

第一个测试版本：

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIwNzgxNzg0Mg==&mid=2247500666&idx=1&sn=5d798cb6cbfdd61cc919949c18904f79&chksm=970e1e67a079977195cf650357226cbc2773313c2045ba7e7a089feb3ead27f1c4473a12cc24&token=1056113684&lang=zh_CN&scene=21#wechat_redirect

 

 

第二个测试版本链接：

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases/tag/v1.12.0-beta2

 

第三个测试版本链接：

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases/tag/v1.12.0-beta3

 

第四个测试版本链接：

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases/tag/v1.12.0-beta4

 

最新更新内容说明

V1.12版本最新目录：

 

一、常见问题更新

• 基于剩余飞行距离的返航（RTL: Return To Launch）触发器

在返航模式上计算准确的返航时间，影响因素包括航速、风速和目的地距离/方向。目前的返航模式仅基于电池的剩余电量自动触发，这会在一些情况下使无人机没有足够的电量进行返航。

 

• 预防措施——设置地理围栏违规

地理围栏的设置为了防止出现车辆违规超出范围后所导致的法律问题，如果车辆违规而碰到了地理围栏是为了躲避障碍物，这只会导致安全问题，如果超出了地理围栏则会导致法律问题。不断地违规触碰到地理围栏会使车辆卡死从而不能活动。

 

• 机身脚本的更新：

设置默认值的语法已更改，自定义脚本需要更新

 

• 安全（开关）默认关闭（电机已解除，但舵机/襟翼可以移动）

• 安全开关正在锁定：一旦禁用，它将保持禁用状态

• 陆地检测器：如果存在距离传感器，则扩展陆地检测以使用地面距离

• 添加了对 IRC Ghost 的支持，包括遥测

 

二、MAVLink

MAVLink以太网配置

 

UDP 端口、远程端口和广播模式等 MAVLink 以太网通道设置现在可以通过参数动态更改。

 

三、Commander模块（该模块包含飞行模式切换和失效保护）

Commander模块：使用控制模式标记和重置解锁/上锁状态

 

在 arm_disarm() 中整合分散的解锁要求，并保持
vehicle_control_mode在Commander模块中的最后状态

Commander模块：分离出了手动定点控制模式处理过程

 

添加新的类：

ManualControl，用于处理
manual_control_setpoint和遥控器信号丢失、 覆盖和 解锁/上锁的状况

 

四、多旋翼

多旋翼主要更新了在位置模式下的更直观的摇杆感觉，悬停推力独立速度控制增益以及改进了圆形转弯。

 

五、垂直起降

考虑到尝试着陆时的许多边缘情况，强化 RTL 安全故障保护，具体取决于当前的车辆模式（多旋翼与固定翼）。除了对RTL进行改进，还对固定翼/VTOL TECS有了明显改进。

 

六、GPS

GPS 协议现在默认为 u-blox 以加快启动速度，如果使用另一个 GPS，则需要更改GPS_x_PROTOCOL

 

七、Nuttx X

Nuttx 从8.2+升级到 NuttX 10.10.0+SD卡性能：在 H7 目标上获得更好的性能

[BACKPORT]：stm32:SDIO：不管卡时钟频率如何，数据路径超时均为250ms

 

[BACKPORT]：stm32:SDIO：不管卡时钟频率如何，数据路径超时均为250ms

 

[BACKPORT]：stm32:SDIO：不管卡时钟频率如何，使用250ms数据路径超时

 

[BACKPORT]：修复了SDMMC驱动的事件等待逻辑中的竞争条件。

 

[BACKPORT]：mmsd：在1位模式下，删除

CONFIG_ARCH_HAVE_SDIO_DELAYED_INVLDT。

 

以太网稳定性:

[BACKPORT] stm32x7:以太网从一个很大的帧中修复了硬件固件。

[BACKPORT] stm32:修复了比较大的帧。

 

启动稳定性V5-V6X确保LSE (RTC)振荡器启动

[BACKPORT] stm32h7:lse修复Kconfig的帮助文本

 

[BACKPORT] stm32f7:lse直接使用Kconfig值

 

[BACKPORT] stm32h7:

增加DBGMCU

 

[BACKPORT] stm32f7:添加选项来自动选择LSE CAPABILITY

 

[BACKPORT] stm32h7:添加选项可以自动选择LSE CAPABILITY

 

驱动程序更改：

[ BACKPORT ] 驱动程序/串行：修复 cdcacm 的 Rx 中断启用

[ BACKPORT ] binnfmt：在关闭 ELF fd 之前修复返回

[ BACKPORT ] stm32f7：允许重复使用 OTG_ID GPIO

[ BACKPORT ] stm32h7：串行：使用 dma tx 信号量作为资源持有者

[ BACKPORT ] stm32h7:Serial Add RX and TX DMA

[ BACKPORT ] stm32h7：允许重复使用 OTG_ID GPIO

[ BACKPORT ] libc/stdio：为没有控制台的目标预先分配标准输入、标准输出和标准错误。

 

除了上述更新还有对于FlexCan 修复、支持 CAN 引导加载程序、STM32F14清理、安全补丁、IMXRT 修复、STM32H7 改进。

此次更新版本的更详细的说明可见：

 

http://docs.px4.io/master/en/releases/1.12.html

作者：阿木实验室-瑶月

 

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