2021-05-08

Posted 2021-05-18 weixin_58018446

自动架构如下图所示，主要知层、决策、控制层和位等；决策对车辆驱动、制动、转向等进行控制，使车辆跟随所制定的行驶轨迹。

 

自动驾驶技术涉及较多的关键技术，本文主要介绍环技术、高精度定位技术、决策与规划技术和控制与执行技术。

环境感知环解能力，例类型、道路标线、

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摄像头、激光雷。最简单且最理。通摄，采用对所拍摄行分析，实现车辆行驶，定位精度要求误差不精度只有米级挡、信号延迟等因决这个问题，Qualco术，该技术通过融合GNSS全球导航卫星、摄像头多个汽车部件的信息，通过各传感器之间的相互校准和数据融合，实全球实时定位。

 

决策规划是，它首先是融合多传感器信息，决策，接着能够在物前提之下，通过一件，规划出两点的安全路径，并在这些路的路径，作为车辆行驶轨迹划分的层面不同，可局部规划两种，全局规划是由获取到的地图信息，规划出一条在特定条件之下的无碰撞最优路径。例如，从上海到很多条路，规划处一条作线即为划。如栅格法、可视图法、拓扑法、自由空间法、络法路径根据全局的规划，在一些局础之上，能够的障碍物，最终达过程。例如，在全障碍物，车辆，包括：图法、虚拟力场法、遗传规划算法等。

决策规划驾驶系统，智能体现辆的系统中相当重要的一环，测试场样性、覆盖性、典到测试结确性，从而保证驾驶的。 场景，指驶场合情合，它受行的响，如道通照等因素，共同整概念。场一定时间范围与驾的综映，了道路设施、气件、交参与等状态及自的驶任务和状态息。从场景来看，有的行合，像公路、乡路、况、机码头园区等；在该如何驾驶任务、驾驶驶模式等成了整个场维架构。 与车评价体系不动试评容和同，在传测生了根本性传车评价令的表现，自动测试重视评价传感器的配合以及传输出的感决策能力；传统测试景存在模式和情但自动驾测试具备多样化性等特点，需要尽盖所有殊场景；自动驾驶测件系统和硬件都发生了的变化。 目前领域安频发，安全成驾驶领域要本问题，会都需要具备技发展，其中，挖试场景富测试技术是提高自安全性一步。驶安和整了决作用，常策规划构，有递进应式，二式。

分层递系结构，就是一，在该中，间次序分模块的行动结这或者故障信息响，能发溃，甚态。

 

反应式的策，因此它个可以突，适生。中的的结块，占并不的响应某一个实现渡，而其中的动作，，难点在于，性，需要制，同意执行突，以便得到有结果。

 

分层递阶式系的结构，都各自有优劣，都难以满足行的纵向控制，横向控制，纵控制及车驱动和制动控制，模型、汽型和同的控制合，构制模式。

车辆的控制，目标是控望线，并在不同的车速、载荷、风阻、路况舒适和稳定。车辆横向控制主要有方法，一种是方法（一种是使型和器；另一种是用算法）；另一法（需要向运动模型，该侧特性相同）。

除上述介绍的环境决策规之地图、V2等关人工智能、高性能技术、传技术、大数体，落。除此之外，落地，还要求设施，并考虑的法律法规等