ROS基础笔记一
Posted tianxiao719
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了ROS基础笔记一相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
运行平台是Ubuntu20.04
基础概念
使用终端
打开终端：
ctrl+alt+t
打开指定文件夹：
cd 文件夹名/
终端直接访问指定文件夹：
右击——在终端打开
编译C++文件：
g++ 文件名 -o 输出可执行文件名字
运行可执行文件：.
/可执行文件名
复制刚刚已经输入的指令：
↑
表示使用多少频率循环执行，频率的单位默认Hz:
-r 数字
停止命令行的在执行语句
Ctrl + c
命令行工具
引例：启动小海龟
启动rosmaster(ros所有节点的管理器)，运行ros系统先行指令：
$ roscore
运行节点：
$ rosrun
运行小海龟节点：
$ rosrun turtlesim turtlesim_note
运行键盘控制turtle节点：
rosrun turtlesim turtle_telelop_key
显示系统计算图（qt可视化工具）：
rqt_graph
显示出了目前系统的全貌
常用无界面命令行工具
1.节点相关
输入后回车能看到其命令后缀：
rosnode
显示当前系统所有节点（除了rqt中显示的节点还有一些系统默认节点）：
rosnode list
查看节点在干啥：
rosnode info /节点名
2.话题相关
打印当前系统所有话题列表：
rostopic list
发布话题：
rostopic pub /话题名 话题消息类型
消息的数据内容
ros中长度单位默认米，角度单位默认弧度，时间单位默认秒
ros中z轴是屏幕法向轴
显示话题消息数据类型：
rosmsg show 话题消息类型
话题记录：
rosbag record
记录保存所有数据：
rosbag record -a
一般的完整记录命令：
rosbag record -a -o 输出文件名
ctrl c结束记录
数据保存在当前终端的默认路径下
通过数据包复现刚刚的内容：
rosbag play 文件名
3.服务相关
rosservice list
rosservice call /spawm 服务类型（tabtab补全）
服务是有反馈的，其余行即为反馈信息
工作空间与功能包
工作空间（workspace）相当于visual studio中的工程/解决方案。之后工程中的所有文件都放在里面
workspace中有四个文件夹：
src（Source Space）代码空间：存放各种功能包
build（Build Space）编译空间：存放编译过程文件
devel（Development Space）开发空间：用于运行编译生成的可执行文件、脚本、各种库（ROS1中仍然存在，ROS2中与install合并）
install（Install Space）安装空间：安装相关的文件、指令、中间文件等等
创建工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws（工作空间名）/src
cd ~/catkin_ws（工作空间名）/src
catkin_init_workspace
创建新文件夹：
mkdir + 创建文件夹名
进入文件夹
cd + 文件夹名
编译工作空间：
cd ~/catkin_ws（工作空间名）
catkin_make
编译工作空间得回到根目录
查看根目录
cd . . (回到上一级)
pwd
设置环境变量：
source devel/setup.bash
检查环境变量路径：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
创建代码前得先在src中创建功能包
catkin_create_pkg package_name roscpp rospy std_msgs
include放头文件 src放代码
同工作空间中不允许同名功能包
launch启动文件的使用方法
Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（自动启动ROS Master）
Launch文件语法：ROSlaunch语法
在功能包中创建launch文件的功能包
catkin_create_pkg learning_launch
一般会在learning_launch里新建launch文件夹（此工作空间的launch文件均放在这个文件夹里）
启动launch文件：
编译工作空间
catkin_make
启动launch文件
roslaunch 功能包名 launch文件名
例： 我们已经获取了一个SLAM导航的功能包，现在要开始进行实验和数据采集：
1.打开激光雷达功能包
1.1在工作空间中打开终端
1.2设置环境变量source devel/setup.bash
1.3启动激光雷达功能包
roslaunch livox_ros_driver livor_lidar.launch
2.打开SLAM模拟建图功能包
2.1返回工作空间另开终端
2.2设置环境变量source devel/setup.bash
2.3打开SLAM模拟建图的功能包（不运行）
roslaunch livor_mapping mapping_outdoor.launch（不回车）
3.另开终端，打开系统数据收集功能包
rosbag record -a
4.开始收集数据（5步按回车）
5.收集数据完毕，Ctrl+c关闭所有运行终端，系统自动保存到当前终端的默认路径下
以上是关于ROS基础笔记一的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章
FTXUI按键和ROS2 CLI组合使用笔记（turtlesim+teleop）