esp32和ros2基础篇草稿-micro-ros-

Posted 2022-08-09 zhangrelay

博客中两两三三记录了一些使用micro-ros建立esp32与ros2之间通信的一些调试记录。

也参考了如下的内容：

1  zhuanlan.zhihu.com/p/542563252
2  blog.csdn.net/qq_62096941/article/details/125638469

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除了如下博文中提及的工具：

micro-ros arduino esp32 ros2 笔记

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还需要：

Micro-XRCE-DDS-Agent

主要参考如下：

 

 

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arduino配置好后，支持ros1，ros2多种模式通信。

 

• micro-ros（ros2 dashing foxy humble）
• ros2arduino（ros2 dashing foxy humble）
• rosserial（ros1 kinetic melodic noetic）

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这些都测试过，也都非常稳定，如果不用arduino。

参考如下这篇：

micro-ROS之esp32与ros2资料（freertos）_zhangrelay的博客-CSDN博客

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使用arduino esp32 micro-ros发布一个主题的代码如下：

#include <micro_ros_arduino.h>

#include <stdio.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rcl/error_handling.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

#include <std_msgs/msg/int32.h>

#if !defined(ESP32) && !defined(TARGET_PORTENTA_H7_M7) && !defined(ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT)
#error This example is only avaible for Arduino Portenta, Arduino Nano RP2040 Connect and ESP32 Dev module
#endif

rcl_publisher_t publisher;
std_msgs__msg__Int32 msg;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;

#define LED_PIN 13

#define RCCHECK(fn)  rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK))error_loop();
#define RCSOFTCHECK(fn)  rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK))


void error_loop()
  while(1)
    digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN));
    delay(100);
  


void timer_callback(rcl_timer_t * timer, int64_t last_call_time)

  RCLC_UNUSED(last_call_time);
  if (timer != NULL) 
    RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
    msg.data++;
  


void setup() 
  set_microros_wifi_transports("***", "***", "***", 8888);

  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_PIN, HIGH);

  delay(2000);

  allocator = rcl_get_default_allocator();

  //create init_options
  RCCHECK(rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator));

  // create node
  RCCHECK(rclc_node_init_default(&node, "micro_ros_arduino_wifi_node", "", &support));

  // create publisher
  RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort(
    &publisher,
    &node,
    ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
    "topic_name"));

  msg.data = 0;


void loop() 
    RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
    msg.data++;

其中：

set_microros_wifi_transports("***", "***", "***", 8888);

分别为wifi名，wifi密码，agent地址，agent端口。

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测试效果稳定。

 

需要启动agent。

测试共稳定接受22585890个数据，未出现任何异常：