kitti之ros可视化_学习笔记--第2课：图片发布

Posted 2021-05-16 鸿_H

概要：这节课笔记，展示的是，发表kitti数据集中的图片到ros里面，并在rviz显示。

环境：ubuntu16.04，ros-kinetic，python2，vscode，opencv，rviz

本节课笔记，在上一博客基础上展开：https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/116447770

1、源码及解析

首先，使用catkin_create_pkg [packageName] [依赖]，创建一个包，如

ylh@y:~/all_ws/src$ catkin_create_pkg kitti_tutorial_compare rospy

然后，返回工作空间上一级目录，使用catkin_make编译工作空间，如

ylh@y:~/all_ws$ catkin_make

最后，才把源码放到该包的src文件夹中。
如果还有关于包创建不了解的，可以百度一下或者查看个人之前的博客。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
import cv2#导入图片处理包
import os#导入路径处理包
from cv_bridge import CvBridge #cvbridge包是使得图片可以在cv以及ros之间相互转换 

import rospy
from sensor_msgs.msg import Image

DATA_PATH='/home/ylh/data/kitti/RawData/2011_09_26/2011_09_26_drive_0005_sync'#读取图片路径

if __name__=='__main__':
    frame=0#目标是发布连续图片
    rospy.init_node('kitti_node',anonymous=True) #创建一个node
    cam_pub=rospy.Publisher('kitti_cam',Image,queue_size=10)#创建一个用于发布图片的publisher
    bridge=CvBridge()#创建ros和cv的图片相互转换的桥梁

    rate=rospy.Rate(10)#每秒10次的频率把资料发送出去
    while not rospy.is_shutdown():#循环使得图片一直可以发布
        #img=cv2.imread(os.path.join(DATA_PATH,'image_02/data/%010d.png'%0))#读取具体文件夹image_02相机中的具体图片，也就是发布该图片到topic
        img=cv2.imread(os.path.join(DATA_PATH,'image_02/data/%010d.png'%frame))#发布连续图片
        #bridge.cv2_to_imgmsg(img,"bgr8")#具体的装换使用，将cv的图片格式，转换为ros可识别的图片格式
        cam_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(img,"bgr8"))#brg8指的是图片格式
        rospy.loginfo("camera image published")#终端[INFO]显示信息，提示已经发布
        rate.sleep()
        frame+=1#迭代读取下一张图片
        frame%=154#由于文件夹中最多只有153图片，超出了，又会回到0,循环

2、运行操作注意点

1）终端编译.py文件指令：chmod +x xxx.py，如：

ylh@y:~/all_ws/src/kitti_tutorial_compare/src$ chmod +x p3_kitti.py 

2）发布的三步，读取kitti对应数据，建立发布函数，发布。

3）.py文件编写注意：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

这两句话，一个是表示是python文件，一个是避免中文注释带来bug，并且这俩一定要放到文件开头，我是python小白，这是个人碰壁得到的经验，内在原因不清楚，如果是python熟悉的小伙伴，可以给点建议哈。

4）运行时，依次执行：
终端1：roscore

ylh@y:~$ roscore 

效果样式：

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.17

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [29097]
ROS_MASTER_URI=http://y:11311/

setting /run_id to 6a5ead02-aed2-11eb-997f-d45d64d7a8c2
process[rosout-1]: started with pid [29111]
started core service [/rosout]

终端2：rosrun [packagename] xxx.py

ylh@y:~/all_ws/src/kitti_tutorial_compare/src$ rosrun kitti_tutorial_compare p3_kitti.py 

效果样式：

[INFO] [1620350984.000907]: camera image published
[INFO] [1620350984.103306]: camera image published
[INFO] [1620350984.200628]: camera image published

终端3：rviz

rviz

效果样式：

ylh@y:~$ rviz
[ INFO] [1620350716.287772508]: rviz version 1.12.17
[ INFO] [1620350716.287799198]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1620350716.287805118]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1620350716.901989725]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1620350716.902087295]: OpenGl version: 4.5 (GLSL 4.5).

3、效果

选择topic，让图片在rviz中显示：Add-By topic-[topicname]，如图

如果想下次不用再依次选择加载topic的话，可以选择rviz-save config as-xxx.rviz来保存现有配置，下次就可以直接选择打开xxx.rviz，若增加了topic，再次保存配置即可。

显示效果：

至此，读取kitti数据集中相机数据，以2号相机为例，建立publisher并发布到ros，在rviz可视化的任务完成了～
期待下一节课，点云信息的可视化

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学习课程来源up主，AI葵：
https://www.youtube.com/watch?v=TBdcwwr5Wyk

致谢AI葵老师
不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话，麻烦大大们点赞收藏哈