kitti之ros可视化_学习笔记--第1课：资料准备及环境介绍

Posted 2021-05-09 鸿_H

概要：本系列笔记，记录的是使用kitti数据集在ros可视化操作，并案例方式进行介绍。在开始本系列课程学习之前，交代清楚一些所需要的材料。

0、环境及工具

ubuntu16.04，ros-kinetic，python2，vscode，opencv

这里要特别注意ros-kintic，一定要注意这些环境和工具都是没有问题的，相关依赖都是ok的。第一次安装ros-kinetic的话，依赖这些，可参考链接

https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/109266080

1、使用的kitti数据集及下载

下载链接：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php
本系列教程，下载的是2011_09_26_drive_0005 (0.6 GB)包

注意点：
1）数据集下载：点击 synced+rectified data ：下载整个原生资料集

2）坐标系变换资料下载：点击 calibration ：记录的是各个坐标系之间转换，如相机坐标系之间的转换，激光坐标系与相机坐标系的转换等等。

3）解压文件保存，内容打开路径参考：

简单理解，把1）下载的压缩包解压，放到home目录下的文件夹data里面;然后，把2）下载的压缩包解压得到的三个.txt文件，放到截图目录下的2011_09_26文件夹中，效果如图

4）小建议，无法科学上网的小伙伴，这两个压缩包有需要的可私信。

2、一些基本的传感器安装展示

来源：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/setup.php

这两图，主要关注点在于里面传感器的坐标系，以及安装位置，特别是激光雷达和相机。

3、kitti数据集ros可视化方法一般介绍

1）使用ros2bag，具体操作可参考这篇博客

https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/116191196

这种方式虽然简单，但样式固定，没有多少灵活性可言。

2）自定义方式，也就是本系列课程学习笔记内容，后续博客详细介绍。最后效果如图所示

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学习课程来源up主，AI葵：
https://www.youtube.com/watch?v=TBdcwwr5Wyk

致谢AI葵老师
不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头
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