基于codesys的工业机器人控制系统开发

Posted 2023-05-04

codesys应该是纯软件控制器，系统硬件是不是只有一块接口板连接PC和电机驱动器，接口板需要自己设计还是有现成产品能用，用codesys写的程序怎么运行，需要用VC做开发

连接PC和电机驱动器之间的连接装置叫网关模块，网关模块可以自己开发也可以购买，取决于你的伺服品牌型号。
程序可以自己开发比较复杂的功能模块（VC，C#，C++等高级语言），也可以向德国3S公司购买。 参考技术A codesys是基于plc 的编程软件，接口板的端子可在程序里自己定义应用于开关量，模拟量等，CODESYAS软件编写的程序可以在PLC在中直接运行。 参考技术B 工业机器人控制系列专业开发可以参考下乐佰特官网的相关资料和方案的！

全志T3 ARM+Ethercat+Codesys工业控制器设计方案

目前codesys + EtherCAT驱动 做运动控制很有优势。现在总线式运动控制基本都是这种配置。 

Codesys 号称PLC界的安卓，国内造PLC的 基本都用Codesys内核了。

如：汇川 ，合信，  和利时 ，英威腾，  台达。  

包括国外的： 倍福TC2  施耐德Somachine  力士乐 等等都是Codesys

直观的讲codesys是一个已经写好了运动控制和通讯的软件PLC。

运动控制中PLCOpen协议是一种PLC的编程规范，博图的运动控制用的也是PLCOpenMotion，而Codesys支持PLCopen规范。

另外Codesys还有对高级语言的支持，例如在Codesys里可以调用C++函数程序。

再比如，Codesys还可以定义多任务，类似于高级语言的并行计算。 

T3 工业控制器 基于全志科技 T3 ARM Cortex-A7 四核处理器，具有低功耗，高性能的特点。最重要是它支持codesys，还支持国产实时操作系统sylixos.

1. 1. 产品特点

图 1.4 产品 PCBA 概览

1. 1. 1. 运行 SylixOS 实时操作系统，拥有完全自主可控的技术能力，满足国产化需求。具有高实时性，高可靠性，高安全性。拥有成熟的开发套件，开发编程便捷快速。
      2. 整机工业级设计，通讯外设拥有隔离，防雷，抗静电保护。
      3. -20℃ - +70℃环境下稳定运行。
      4. 宽电压设计（9V-36V）。
      5. 丰富的通讯接口，满足多种场合通讯要求。
      6. 四核工业级处理器，高性能，低功耗，高可靠性。
      7. 机身外壳小巧无风扇设计，具有防尘防腐蚀特性。
      8. 专业的技术支持和二次开发服务能力。

1. 1. 参数说明

图 1.5 整机结构尺寸图

1. 1. 1. 尺寸： 162.1mm x 123.0mm x 28.8mm；
      2. 电源：支持 9V-36V 直流适配器供电
      3. 工作温度：-20℃~70℃
      4. 控制器整机功耗：30W

1. 1. 硬件和接口说明

图表 1.1 硬件和接口

功能选项	详细说明
CPU 频率	四核 1.2GHz ARM Cortex-A7
指令集	ARMv7
RAM	1GB DDR3
存储内存	8GB EMMC
RS232	2x RS232 接线座， 1x RS232 标准 DB9 接口
RS485	2x RS485 接线座
网口	1x 10/100Mbps，1x 10/100/1000Mbps
CAN 接口	2x CAN 2.0B
显示接口	1x LVDS，1x HDMI
USB	2x USB 2.0 (HOST)