QT ros环境搭建以及打包发布

Posted 2023-02-05

第一步 下载 Q T 并安装

1 1 官网（ http://download.qt.io/archive/qt/5.13/5.13.0/）下载 qt 安装包
qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run

1 2 给安装 run 文件增加执行权限并运行，安装选项全选，路径默认

sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run 2. ./qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run

1.3 修改 bashrc 文件，配置 qtcreator 的快捷访问名为 qt ，在文件末尾添加

alias qt=/opt/Qt5.13.0/Tools/Qtcreator/bin/qtcreator

第二步 安装 R OS 的 Q T 相关功能包

sudo apt-get update 5. sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create ros-kinetic-qt-build

第三步 测试 Q T 功能包

3.1 新建工作空间，并新建一个 qt 功能包

mkdir -p qt_ws/src 7. cd qt_ws/src 8. catkin_create_qt_pkg [packname] 9. cd .. & catkin_make

3.2 运行节点

source devel/setup.bash 11. rosrun [packname] xxx

出现以下软件弹窗证明 Q T 功能包测试成功

第四步 配置 qtcreator 并运行

4 1 在终端中输入 qt 打开 qtcreator 5.13.0

4 2 左上角选择文件 打开项目，选择 qt_ws/src 目录下的 CmakeList.txt

|- cv_bridge <!--依赖功能包cv_bridge --> 
|- robotGUI <!--核心功能包robotGUI--> 
  |- include <!--头文件放置文件夹，在这里我们已修改此层下的CMakeLists，定义头文件的放置位置与cpp一样，均在src文件夹下--> 
  |- robotGUI 
    |- main_window.hpp 
    |- qnode.hpp 
  |- resources <!--程序资源文件，即图标、背景、logo图片等--> 
  |- src <!--程序源文件--> 
    |- drawpicture.h 
    |- main_window.hpp 
    |- qnode.hpp 
    |- btn_control.cpp 
    |- button.cpp 
    |- drawpicture.cpp 
    |- main.cpp 
    |- main_window.cpp 
    |- pose_button.cpp 
    |- qnode.cpp 
    |- relay_button.cpp 
  |- ui <!--程序界面布置文件--> 
    |- main_window.ui
    |- CMakeLists.txt <!--Cmakelist文件，定义编译规则--> 
  |- CmakeLists.txt.user 
  |- mainpage.dox 
  |- package.xml <!—neobotGUI功能包的简洁描述--> 
|- CMakeLists.txt <!--Cmakelist文件，定义编译规则--> 
|- CMakeLists.txt.user