如何用cmake搭建ros工程，make编译而不是catkin_make

Posted 2022-12-05 lwlv

用ros的都知道一般是用catkin_create_pkg命令创建一个新的包，然后修改CMakeLists.txt文件，最后用catkin_make进行编译。

之前的文章《三种方法在ROS中加载Qt库进行GUI设计》也说过如何搭建环境并进行ros开发，而实际上catkin_make也是对cmake的一定封装，因此用cmake加make去开发ros程序更方便简洁。

我们知道qt工程实际用的qmake去编写pro和pri文件，对只开发qt gui程序还是挺方便的，但想扩展性更强，比如开发一个基于PCL，VTK，OpenCV, Eigen3, Sophus等其他的第三方库的qt项目时，发现用cmake还是更方便，而且更能体现出一个工程的架构，特别对于大型软件来说。

 

废话不说，直接上代码，基于ros，qt的cmake工程：

CMakeLists.txt文件里的内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(ros_cmake)

## Add support for C++11, supported in ROS Kinetic and newer
add_definitions(-std=c++11)
add_definitions(-Wall)
add_definitions(-O0)
add_definitions(-g)

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

## System dependencies are found with CMake's conventions
find_package(Qt5Widgets)   # Qt Environment

set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE_AUTORCC ON)

include_directories(
  $CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR
)

qt5_wrap_ui(UIC widget.ui)

add_executable($PROJECT_NAME  main.cpp widget.cpp widget.ui)
target_link_libraries($PROJECT_NAME  $catkin_LIBRARIES Qt5::Widgets)

解释：

还是一样，先找到需要用到的库，比如ROS，比如QT。如果用到Qt界面或者资源的话还得加上qt5_wrap_cpp，qt5_wrap_ui和qt5_add_resources。然后定义可执行程序及其所依赖的库。还是很简单的。

其次就开始写代码，实现所需要的功能了。关于选择什么样的IDE，本人这里用的Qt Creator，直接选择打开CMakeLists.txt文件即可看到所有的工程目录。

这里做了一个简单的demo，点击开始后开启定时器并不断pub一个ros话题topic。

最后，建立一个build目录，用make去编译，具体如下：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

这样build目录下就会生成一个可执行程序，可以直接运行，效果如下：

 

如果想加入一个PCL或者OpenCV库，在find_package即可。这样会很方便，而且cmake工程一般而言跨平台，方便移植。

工程的源码在 https://github.com/WelinLee/ROS_QT_GUI 中的ros_cmake包中可以找到。

Enjoy!