基于Bash脚本自己开发ROS的一键启动

Posted 2023-02-05

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最近没啥可以写博客的好点子，为此一直咕咕咕了。端午节没啥事，左右苦思冥想，发现网上针对ROS的bash启动脚本几乎还是处于0的状态。为此针对性的给ROS开一个bash脚本的教程是非常有必要的。也希望各位大佬能提点意见，如果后续合适，我会继续根据各位的意见来继续开坑的。

1 bash 脚本简介

1.1 bash 脚本基础介绍

首先我们知道常见的bash脚本是基于shell文件的。因为bash是免费的并且很容易使用。所以很多开源作者所提供的脚本都是使用bash。为此我们非常有必要去对该脚本语言结构进行详细阐述

1. 程序必须以下面的行开始（必须方在文件的第一行）。符号​​#!​​用来告诉系统它后面的参数是用来执行该文件的程序。在这个例子中我们使用​​/bin/sh​​来执行程序：

#!/bin/sh

bash提供一些可选项帮助你调试程序，​​-x option​​​它在执行时打印命令和参数。它被称为打印调试，跟踪或x跟踪。我们可以通过修改第一行来使用它；​​-e option​​​它代表“出错”。如果命令以非零退出状态退出，这将导致脚本立即退出。​​-v option​​它在读取时打印shell命令/输入行。这些选项可以组合使用，一次可以使用多个选项！

#!/bin/bash-xe
#!/bin/bash-ex
#!/bin/bash-x-e
#!/bin/bash-e-x

1. 在进行shell编程时，以#开头的句子表示注释，直到这一行的结束。bash脚本的注释非常有必要，也为了未来我们去分析我们所写脚本的作用及工作原理。
2. 脚本执行，我们可以通过两种方式，来运行​​filename​​文件：

chmod +x filename
 ./filename

1.2 bash 脚本基础语句介绍

1. bash脚本也可以对变量赋值，但是注意，等号两边不应有空格。同时bash中的语句结尾不需要分号​​（";"）​​。

num="hello world"
NUM=$(num)#该命令执行后的输入结果赋值给一个变量

read -p "Please Enter You Name: " NAME #read 命令接收键盘的输入
echo "Your Name Is: $NAME"

1. 如果我们需要打印变量a的内容，则可以用​​echo​​来实现文本的打印

#变量分开打印
num=2
echo "NUM is:"
echo $num
#一行打印
num=2
echo "this is the "$num
echo "this is the $numnd"

1. ​​$​​​符号在bash文件中起到非常重要的作用。当我们在执行脚本时有时很想传个参数进去，如：​​#sh mysh.sh abc​​​那这时候需要用到​​$​​符号

$# #传入脚本的命令行参数个数

$* #所有命令行参数值，在各个参数值之间留有空格

$0 #命令本身（shell文件名）

$1 #第一个命令行参数

$2 #第二个命令行参数

我们可以用以下脚本进行测试

sh my.sh a b c d e

my.sh

#!/bin/sh
echo "number of vars:"$#
echo "values of vars:"$*
echo "value of var1:"$1
echo "value of var2:"$2
echo "value of var3:"$3
echo "value of var4:"$4
echo "value of var4:"$100 #执行时并没有输入100个参数，那取得的值为 NULL

另外还有其他的 ​​$​​符号指令

$$
#Shell本身的PID（ProcessID，即脚本运行的当前 进程ID号）
$!
#Shell最后运行的后台Process的PID(后台运行的最后一个进程的 进程ID号)
$?
#最后运行的命令的结束代码（返回值）即执行上一个指令的返回值 (显示最后命令的退出状态。0表示没有错误，其他任何值表明有错误)
$*
#所有参数列表。如"$*"用「"」括起来的情况、以"$1 $2 … $n"的形式输出所有参数，此选项参数可超过9个。
$@
#所有参数列表。如"$@"用「"」括起来的情况、以"$1" "$2" … "$n" 的形式输出所有参数。
#$@ 跟$*类似，但是可以当作数组用