robotstudio如何配置系统输入/输出信号

Posted 2023-05-04

参考技术A 1、进入输入输出界面，选择。
2、选中DeviceNet列表，单击下方的配置选项。其中，群组信号与位信号是指同时创建GI/GO和DI/DO信号，群组信号是指单独创建GI/GO和单位信号是指单独创建DI/DO。
3、以创建DI/DO信号为例，此时，我们单击群组信号与位信号并在弹出的对话框选择是即开始对信号进行创建。同样需要重启后生效。（I/O板卡会同步创建）就可以了。

robotstudio smart组件解释

1.LogicGate逻辑组件

有五种类型，每一种都是不同的。

AND（与）两个输入的信号都为真，输出才为真。

OR（或）两个输入的信号一个为真，输出就为真。

NOT（反信号）输入1，输出0，输入0，输出1。

NOP（延时信号）输入是什么，输出就是什么，可以设置间隔的时间。

 

2.LogicSRLatch（set，Reset）把信号固定主，如果输入是1，那么就一直是一，不会是短短的脉冲信号。

 

3.Comparer（比较）那数值进行比较，比较结果为真，输出1，为假，输出0。

 

4.Timer（间隔时间输出脉冲）只要一直给信号，那么就会间隔性输出脉冲，时间可以设置。

 

5.CollisionSensor（碰撞检测）把需要碰撞的进行停止的工件给到CollisionSensor的第二个对象，只要检测到了第二个对象碰撞到物体，那么就会输出1。

 

6.LineSensor（线传感器）可以设置线的长和宽，如果检测到工件就会输出1，前提是被检测的物体需要勾选可由传感器检测。

 

7.PlaneSensor（面传感器）可以设置一个面的长、宽和高，如果检测到工件就会输出1，前提是被检测的物体需要勾选可由传感器检测。

 

8.Attacher（安装）需要明确的设定父对象，当父对象和子对象安装成功，输出1。

 

9.Detacher（拆除一个以安装的对象）一般跟安装的组件共同使用，只要明确知道要拆除的对象（是已用安装组件进行安装过的对象），拆除成功，输出1。

 

10.Source（拷贝）拷贝一个工件的一个组件，如果勾选Transient（在临时仿真过程中对已创建的复制对象进行标记，防止内存错误的发生）。

 

11.Sink（删除图形）只要明确要删除的是哪一个对象，一旦执行就会删除掉指定的对象，也可以删除其他组件。

 

12.LinearMover（把对象从当前位置移动到一条直线上）设定方向和速度进行移动。

 

13.LinearMover2（把对象从当前位置移动到指定的地点）设定到底是几秒钟到达指定的距离。

 

14.Rotator（按照指定的速度，对象绕着轴旋转）只按照一个轴进行旋转，跟据转动的速度和转动的距离来决定快慢。

 

15.Rotator2（对象绕着一个轴旋转指定的角度）可以旋转指定的角度，跟据设定的时间来决定快慢。

 

16.PoseMover[0]（运动机械装置关节到一个已定义的姿态）可以是原位置，也可以是移动后的位置，但是必须要知道当信号为0的时候姿态是什么，信号为1的时候姿态是什么。

 

17.JoinMover（运动机器装置的关节）可以对机器装置的关节进行运动。

 

18.Queue（表示为对象的队列，可以为组进行操纵）如果产生多个拷贝的对象，并且想产生的对象统一的进行移动，就把产生的对象都装进一个队列里面，进行移动这个队列可以实现统一移动。

 

19.ObjectComparer（设定一个数字信号输出对象的比较结果）对象一与对象二比较如果为真则输出1，为假则输出为0。

 

20.Highlighter（临时改变对象的颜色）当信号为1可以改变选定对象的颜色。

实验的结果

改变Opacity的参数到100，那么选择的对象会变为透明，最大值是255，最小值为0,

改变Color的参数   150  100  200（颜色是紫色）   50  100  200（颜色是蓝色） 30  100  100（颜色是绿色）

 

21.Logger（在输出窗口显示信息）该组件每得到一次信号就会在仿真窗口输出一次信息，可以用作提升工艺到达哪一步。

 

22.StopSimulation（停止仿真）有信号到来就停止仿真

 

23.TraceTCP（开启/关闭机器人的TCP跟踪）如果想在机器人运动过程中间突然需要用到机器人TCP跟踪以显示机器人的运动轨迹，这是不二的选择，当然需要把信号置位1才能用。

 

24.SimulationEvents（仿真开始和停止时发出的脉冲信号）当仿真开始该组件可以发出开始和停止的脉冲信号，开始为1，停止为0的信号。

 

其余的组件几乎没有使用过就不进行介绍，如有疑问可以在下方留言。