RobotStudio Smart组件创建动态夹具

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了RobotStudio Smart组件创建动态夹具相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

一、创建动态夹具的smart组件

 

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二、添加组件

☆Attacher—安装一个对象

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属性:Parent—安装的父对象

Flange:机械装置或工具数据安装到

Child:安装对象

Mount:移动对象到其父对象

Offset:当进行安装时位置与安装的父对象相对应

Orientation:当进行安装时,方向与安装的父对象相对应

输入:Execute:设为high(1)时去安装

输出:Executed:设为high(1)时当此操作完成

 

 

 

☆Detacher—拆装一个已安装的对象

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属性:Child:安装对象

KeepPosition:如果是false,已安装对象回到原始的位置

输入:Execute:设为high(1)时去取消安装

输出:Executed:设为high(1)时当此操作完成

 

 

 

☆LinSensor—检测是否有任何对象与两点之间的线段相交

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属性:Start:起点

End:结束点

Radius:感应半径

SensorPart:已有的部件已靠近开始点

SensorPoint:包含的点是线段与接近的部件相交

输入:Active:设为1时去激活传感器

输出:SensorOut:设为high(1)时当对象与线段相交时

 

 

 

三、属性连结

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线传感器检测到的对象即为安装的子对象。

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拆除的子对象即为安装的子对象。

 

 

四、IO信号

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diGripper:真空吸盘动作信号

doVacuumOK:真空反馈信号

 

 

 

五、IO连结

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       吸盘SC_Gripper工作信号diGripper为“1”时,线传感器LineSensor开始激活(输入信号Active为“1”),线传感器一旦检测到对象,输出信号SensorOut即为“1”,开始执行安装Attacher动作(输入信号Execute为“1”),安装执行完成后(Executed为“1”),真空反馈信号doVacuumOK为“1”,程序部分执行拾取动作,吸盘工作信号diGripper为“0”时,即线传感器检测到的对象取反时,开始执行拆除Detacher动作(输入信号Execute为“1”),拆除执行完成后(Executed为“0”),真空反馈信号doVacuumOK为“0”。

以上是关于RobotStudio Smart组件创建动态夹具的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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