Ubuntu18.04 ROS安装完整

Posted 2022-07-21 cccyqg

参考来源：

​​旋律/安装/乌班图 - ROS维基​​

​​(12条消息) Ubuntu18.04安装ROS_PanJie_的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装ros​​

​​(12条消息) rosdep update 超时失败2021最新解决方法_WGH无疆的博客-CSDN博客_rosdep update 超时​​

1.添加源

Ctrl+Alt+T打开终端，Ctrl+Shift+V粘贴输入指令，回车，然后输入密码

sudo sh -c echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装

3.1更新软件源

sudo apt update

如果出现上面这种情况，即更新中有错误，应该是网络问题，可以换个网络再更新一次

3.2安装桌面完整版（建议在网速较好的情况下安装）

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

如果下载未成功可以多下载几次

4.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

5.安装rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6.安装rosdep

6.1安装rosdep

sudo apt install python-rosdep

6.2初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep init报错问题

解决方案：

​​https://tool.lu/ip/ ​​

查询raw.githubusercontent.com的IP地址并复制下来

打开终端输入

sudo gedit /etc/hosts

将ip 与网址粘贴在第三行

185.199.109.133   raw.githubusercontent.com

重新输入rosdep init

sudo rosdep init

若出现以下错误

输入以下命令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再输入rosdep init

sudo rosdep init

6.3更新rosdep

rosdep update

出现错误多输入几次，也可以换网络

rosdep update有效解决方法

一直报错可使用以下方法：

①打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将url="https://ghproxy.com/"+url加入到download_rosdep_data()函数中

url="https://ghproxy.com/"+url

②在以下文件中将https://ghproxy.com/添加到​https://raw.githubusercontent.com​前

​/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

③打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

在以下位置添加gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url​​​​

最后执行rosdep update能一次性过

没有ERROR就ok了

7.测试安装——小乌龟

打开一个终端，启动ROS Master：

roscore

打开另一个终端，启动小海龟仿真器：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端，启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在最后一个终端内按上下左右键便可控制海龟运动

emmmmm前面涂了个寂寞