Ubuntu 18.04 版本下安装ROS 系统

Posted 2023-04-10

参考技术A 本人小白一枚，记录自己安装ROS 系统碰到的各种问题，以及到最后成功安装的过程。

刚开始安装的时候也参考各种网络上别人安装的方法安装，出现各种问题，在配置ubuntu 安装源时出现

E: Malformed entry 60 in list file /etc/apt/sources.list (Component)

E: The list of sources could not be read.

等等，都是源配置问题。

下面是本人最后安装成功的步骤。

Ubuntu 18.04  对应的ROS 版本是melodic

https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu#Installation.2BAC8-Ubuntu.2BAC8-Sources.Configure_your_Ubuntu_repositories

这个是官网的安装步骤，其实按照上面的安装方法来就可以，就是在一些地方需要注意下。

1. 设置软件库

选择国内的服务器

root 权限下输入命令：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

输入密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新库源

sudo apt update

2.安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

漫长等待安装。。。

按照完成后，初始化ros

@ubuntu:~$ sudo rosdep init

然后升级

@ubuntu:~$ rosdep update

设置环境变量

@ubuntu:~$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

@ubuntu:~$ source ~/.bashrc

运行小海龟的例程

打开三个命令窗口依次运行以下命令

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

用方向盘就可以控制小海龟运动了

ROS2 humble安装-chatgpt版本

如果按照chatgpt版本可能不合适。请一定要参考官网。

ROS (Robot Operating System) 是一个开源的机器人操作系统，提供了一系列软件库和工具，用于构建机器人应用程序。以下是在 Ubuntu 系统中安装 ROS Humble 的详细步骤和方法：
首先，确保你的 Ubuntu 系统版本是 16.04 (Xenial) 或更高版本，并且已经安装了必要的依赖项。可以使用以下命令来更新系统并安装所需的依赖项：
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sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install curl gnupg2 lsb-release
添加 ROS 软件库，以便可以从中获取 ROS 软件包。在终端中输入以下命令：
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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加 ROS 公钥，以便在下载软件包时进行验证。输入以下命令以添加 ROS 密钥：
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curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
更新软件包列表，以便在 ROS 软件库中查找可用的软件包：
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sudo apt-get update
安装 ROS 桌面完整版（包括常用的工具、库和ROS 可视化工具）：
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sudo apt-get install ros-humble-desktop-full
初始化 ROS 环境，使其可以在终端中使用。在终端中输入以下命令：
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echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装 rosdep，用于安装 ROS 包的依赖项。在终端中输入以下命令：
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sudo apt-get install python-rosdep
初始化 rosdep，使其可以正常工作：
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sudo rosdep init
rosdep update
最后，检查 ROS 是否安装成功，输入以下命令：
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roscore
如果没有出现错误提示，说明 ROS 安装成功。
以上是在 Ubuntu 系统中安装 ROS Humble 的详细步骤和方法，希望能够帮助到您

提问时候需要区分ROS和ROS2，另一个答案：

ROS2 Humble是ROS2的发行版之一，以下是安装ROS2 Humble的详细步骤和方法：
添加ROS2 Humble仓库
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sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2-humble/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-humble.list'
安装ROS2 Humble
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sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
初始化ROS2环境
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source /opt/ros/humble/setup.bash
验证ROS2安装
运行以下命令验证ROS2是否安装成功：
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ros2 doctor
如果ROS2安装成功，则会显示一条成功消息。
安装ROS2 Humble的额外工具和包
除了基本的ROS2 Humble桌面包之外，还可以安装其他工具和包，以便更好地使用ROS2。例如，可以使用以下命令安装ROS2 Humble的可视化工具：
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sudo apt install ros-humble-rqt
sudo apt install ros-humble-rviz2
以上就是安装ROS2 Humble的详细步骤和方法

测试系统版本Ubuntu 22.04.1 LTS：

安装完成后：

配置远程登陆：

    4  sudo apt install xrdp
    5  sudo systemctl restart xrdp
    6  sudo ufw allow form any to any port 3389
    7  sudo ufw allow from any to any port 3389
    8  sudo ufw allow 3389
    9  sudo systemctl restart xrdp
   10  sudo ufw allow from any to any port 3389
   11  sudo ufw allow 3389

安装全部指令：

   17  locale  # check for UTF-8
   18  sudo apt update && sudo apt install locales
   19  sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   20  sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
   21  export LANG=en_US.UTF-8
   22  locale  # verify settings
   23  sudo apt install software-properties-common
   24  sudo add-apt-repository universe
   25  sudo apt update && sudo apt install curl
   26  sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   27  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
   28  sudo apt update
   29  sudo apt upgrade
   30  sudo apt install ros-humble-desktop
   31  sudo apt install ros-dev-tools
   32  sudo apt install ros-humble-turtlebot3-gazebo ros-humble-turtlebot3-simulations 
   33  source /opt/ros/humble/setup.bash
   34  ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 
   35  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
   36  ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 

还是官网香啊！

http://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

设置区域设置

确保具有支持 . 如果处于最小环境（例如 docker 容器）中，则区域设置可能是最小值，例如 。 使用以下设置进行测试。但是，如果您使用的是其他 UTF-8 支持的区域设置，则应该没问题。UTF-8POSIX

locale # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

locale # verify settings

设置源

需要将 ROS 2 apt 存储库添加到系统中。

首先确保启用了 Ubuntu Universe 存储库。

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

现在添加带有 apt 的 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS 2 软件包

设置存储库后更新 apt 存储库缓存。

sudo apt update

ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。 始终建议在安装新软件包之前确保系统是最新的。

sudo apt upgrade

警告

由于 Ubuntu 22.04 中的早期更新，在安装 ROS 2 之前更新与 --相关的软件包非常重要。 在新安装的系统上安装 ROS 2 的依赖项而不进行升级可能会触发关键系统软件包的删除。systemdudev

有关更多信息，请参阅 ros2/ros2#1272 和启动板 #1974196。

桌面安装（推荐）：ROS，RViz，演示，教程。

sudo apt install ros-humble-desktop

ROS 基本安装（裸版本）：通信库、消息包、命令行工具。 没有图形用户界面工具。

sudo apt install ros-humble-ros-base

开发工具：用于构建 ROS 包的编译器和其他工具

sudo apt install ros-dev-tools

环境设置

获取安装脚本

通过获取以下文件来设置环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zshsource /opt/ros/humble/setup.bash

尝试一些示例

发布-订阅

如果您安装在上面，您可以尝试一些示例。ros-humble-desktop

在一个终端中，获取安装文件，然后运行C++：talker

source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 Python ：listener

source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run demo_nodes_py listener

应该看到这样的说法，即它是消息，并且说这些消息。 这将验证C++和 Python API 是否正常工作。 万岁！

安装后的后续步骤

继续学习教程和演示，以配置环境、创建自己的工作区和包，并了解 ROS 2 核心概念。

使用 ROS 1 网桥

ROS 1 桥可以将 ROS 1 到 ROS 2 的主题连接起来，反之亦然。请参阅有关如何构建和使用 ROS 1 网桥的专用文档。

其他 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 ，但中间件 （RMW） 可以在运行时替换。 请参阅有关如何使用多个 RMW 的指南。Fast DDS

故障排除

可在官方维基找到故障排除技术。

卸载

如果需要卸载 ROS 2 或切换到基于源代码的安装，一旦 已从二进制文件安装，运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

可能还希望删除存储库：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

sudo apt update

sudo apt autoremove

# Consider upgrading for packages previously shadowed.

sudo apt upgrade