Ubuntu利用ROS搭建手机移动网络摄像头（Android）

Posted 2021-03-22 Haijian

所需设备

PC -> Ubuntu 16.04 - > ROS Kinetic

android系统手机

1、Android移动端APP下载安装

　　配置手机端：（一般默认即可RTSP）

2、源码下载（rocon_devices_kinetic）

　　将文件解压在catkin_ws/src文件夹；

3、编译

catkin_make

4、配置

source xxx/devel/setup.bash  （×××是路径）

5、查看手机端接口，并配置

export ROCON_RTSP_CAMERA_RELAY_URL=rtsp://×××:5540/ch0   （×××是IP）

6、运行驱动

roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch --screen

7、查看ros接口

rostopic list 

/rosout
/rosout_agg
/rtsp_camera_relay/camera_info
/rtsp_camera_relay/image
/rtsp_camera_relay/image/compressed
/rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_descriptions
/rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_updates
/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth
/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_descriptions
/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_updates
/rtsp_camera_relay/image/theora
/rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_descriptions
/rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_updates
/rtsp_camera_relay/status

8、数据可视化

rosrun image_view image_view image:=/rtsp_camera_relay/image

过程可能遇到错误：

error while loading shared libraries: libopencv_core3.so.3.3: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方法：

①打开路径/etc/ld.so.conf.d

②创建文件OpenCV.conf

③在OpenCV.conf中写入：opencv文件夹lib的路径

④在终端执行命令：

sudo ldconfig