RPI 通过 PWM 驱动伺服（wiringpi / C 编程）

Posted 2023-02-22

【中文标题】RPI 通过 PWM 驱动伺服（wiringpi / C 编程）

【英文标题】：RPI Drive servo by PWM (wiringpi / C programming)

【发布时间】：2017-05-09 13:08:55

【问题描述】：

我尝试使用 GPIO 引脚 18 上的 PWM 驱动带有 Raspberry PI 的伺服器，我按照如下所示连接了设置。

当我驱动伺服时，我可以毫无问题地做到这一点，我使用的命令如下所示。

     gpio -g mode 18 pwm
     gpio pwm-ms
     gpio pwmc 192
     gpio pwmr 2000
     gpio -g pwm 18 150
     gpio -g pwm 18 200

这很好，可以毫无问题地到达该位置，但是当我尝试使用如下所示的 Wiringpi 对 C 程序执行相同操作时。

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>

int main (void)

   printf ("Raspberry Pi wiringPi test program\n");
   wiringPiSetupGpio();
   pinMode (18, PWM_OUTPUT) ;
   pwmSetMode (PWM_MODE_MS);
   pwmSetRange (2000);
   pwmSetClock (192);
   pwmWrite(18,150);
   delay(1000);
   pwmWrite(18,200);
   return 0;

程序和树莓派 chrash 所以我必须重新启动它们有没有人知道我做错了什么以及如何解决这个非常令人沮丧的问题？

【问题讨论】：

您可能需要某种方式的瞬态和 ESD 保护。加入一些电压略高于 PWM 的 TVS 二极管和一些串联电阻。但这是electronics.stackexchange.com 的主题。哦，还有raspberrypi.stackexchange.com。

哦，是的，我忘了我要把它放在那里：p

您是否阅读了wiringPiSetupGpio 的手册？ 这和上面的一样，但是它允许调用程序直接使用Broadcom GPIO pin编号而不需要重新映射。 同上，这个函数需要以 root 权限调用，并注意某些 引脚与版本 1 到版本 2 板不同。

但是为什么当我在 c 中使用wiringpi 来使带有wiringpi 的LED 闪烁时它会很糟糕我只是在使用PWM 时遇到问题

即使在最新版本的 WiringPi 上，PWM 功能也需要您以 root 权限（即 sudo）运行程序。因此，您遇到了崩溃/重启问题。要绕过 sudo 要求，您需要使用数字电位器或数模转换器，而不是内置 PWM 功能。

【参考方案1】：

我花了数周时间使用 WiringPi 控制两个伺服 (SG90) 并用 C 编程，我推荐了三件事。

1.使用BCM GPIO 而不是WiringPi Pin 因为控制多个伺服，您可能需要多个引脚，例如 1(WiringPi Pin)/18(BCM GPIO) 用于另一个伺服，对于 RPi3 B+版本，它可以访问硬件 PWM 的两个通道。 gpios 12/18 上的通道 0 和 gpios 13/19 上的通道 1，如果您采用 BCM GPIO，这很容易，无需担心存在引脚映射。

2.最好确保只有一个程序访问PWM。一次引脚。根据我的经验，如果您发现使用像“gpio -g pwm 18 25”这样的命令是可行的，但使用像“pwmWrite(18, 25)”这样的代码不会得到任何伺服响应，也许尝试“ps -A”以确保是否有任何其他程序竞速访问您的伺服系统。

3.对我来说最后也是最难的一个，当我在PWM. pin 18上执行pwmWrite(18, 25)"时，会在PWM. pin 12上触发相同的指令，这意味着pwmWrite(18, 25)会触发pwmWrite(12, 25)。为了解决这种情况，改变舵机的其他管脚应该冻结而不移动的模式为输入模式，并将它们全部设置为下拉。

有关详细信息，使用 PWM 控制两个舵机的代码。 gpios 12/18 上的通道 0。

基本功能：

void servo_init() 
    servo_open(0);
    delay(DELAY_SERVO);
    servo_open(1);

和

void servo_open(int servo) 
switch (servo) 
    case 0:
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_0, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;
    case 1:
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_1, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;  
    default:

        break;

和

void servo_close(int servo) 

switch (servo) 
    case 0:
        pinMode(SERVO_0, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_DOWN);
        break;
    case 1:
        pinMode(SERVO_1, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_DOWN);
        break;  
    default:

        break;

和

void servo(int servo, int angle) 
switch (servo) 
    case 0:
        servo = SERVO_0;
        break;
    case 1:
        servo = SERVO_1;
        break;  
    default:
        servo = -1;
        break;

switch (angle) 
    case 90:
        value = 25;
        break;
    case -90:
        value = 10;
        break;
    case 0:
        value = 14;
        break;  
    default:
        break;

if (servo == -1) return;
pwmWrite(servo, value);

旋转一个舵机连接到18（BCM GPIO）

在你要旋转之前关闭其他人

servo_close(1);
delay(DELAY_SERVO);

旋转

servo(0, 90);
delay(3*DELAY_MAGIC);
servo(0, 0);

将所有舵机重置为初始角度，以修复舵机偶尔抖动

delay(DELAY_SERVO);
servo_init();

查看更多关于 Raspberry 上伺服和传感器的源代码和信息：MY GitHub

【参考方案2】：

试试“sudo ./servo” 希望它会起作用。