基准标记或相机姿态估计

Posted 2023-02-19

【中文标题】基准标记或相机姿态估计

【英文标题】：Fiducial marker or camera pose estimation

【发布时间】：2018-07-25 12:26:51

【问题描述】：

假设我们有一个Aruco 标记，我们想估计一个相机姿势。我们可以使用estimatePoseSingleMarkers() 函数，据我了解，它基于solvePnP() 函数。所以，请帮助我，回答接下来的两个问题：

PnP 算法中使用的 Aruco 参考点（关键点或特征）有哪些？ 这个算法如何决定真实场景和图像中的哪些点应该匹配？换句话说，3d-2d的对应是怎么做的？

谢谢。

【参考方案1】：

我对Aruco不太熟悉，但我可以回答第二个问题。

算法无法为您完成这项工作。您需要执行匹配，然后将它们以有序的形式输入到 solvePnP 函数中。

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【讨论】：

是的，你是对的。我查看了源代码github.com/opencv/opencv_contrib/blob/master/modules/aruco/src/…，据我了解，它总是以正确的顺序独立于图像方向检测四个角。感谢您的回复。