Kinect 机械臂检测

Posted 2023-03-10

【中文标题】Kinect 机械臂检测

【英文标题】：Kinect robotic arm detection

【发布时间】：2016-03-01 11:56:18

【问题描述】：

我可以使用 Kinect 传感器检测机械臂 (KUKA LBR iiwa 7R800) 的运动并计算它的链接角度，以使其控制另一个机械臂。

【问题讨论】：

使用 Kinect 准确检测和跟踪机械臂及其所有关节听起来过于复杂。你不能连接第一个机械臂（通过串行连接或它支持的接口）来简单地读取每个电机的值，然后将这些值发送/写入第二个机械臂吗？

动机是什么？第二种机器人类型是什么？

谢谢，对不起，我不明白你所说的串行连接是什么意思你阅读每个电机的值，我们拥有的电机没有位置反馈

【参考方案1】：

当然这是可能的，但我认为这不是一个好主意。

由于处理 3d 数据，精度欠佳，滞后。我想在某些情况下您看不到所有关节/链接。

库卡机器人可以直接输出关节角度。使用此数据进行同步或使用相同的外部数据控制两个机器人。

任何测量错误都可能导致不必要的运动，如果工业机器人可能会造成严重损坏！

【讨论】：

谢谢，我们的 KUKA 机器人是在我们大学使用步进电机制造的，所以我认为我们无法从电机中获取位置反馈，并且设计中没有编码器的位置，所以我以为我们可以通过图像处理来获取位置反馈。但我认为正如你所说的那样会有测量误差。

如果你在大学里安装步进电机，它怎么可能是库卡？我很困惑。有东西控制着机器人。如果您没有位置反馈，只需向两个机器人输入相同的数据。由于您没有位置反馈，因此您永远不会知道两个机器人是否都能正常移动。

@MohanadMansour 您是向第一臂发送角度（使用正向运动学）还是末端执行器位置和方向（使用反向运动学）？无论哪种方式，如果您要控制步进电机，则需要在将它们发送到第一个臂之前计算位置，因此您应该能够将相同的步进电机位置发送到第二个臂