完成部分网格并使其防水

Posted 2023-03-23

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【中文标题】完成部分网格并使其防水【英文标题】：Complete a partial mesh and make it watetight 【发布时间】：2021-03-11 22:10:25 【问题描述】：

我正在从 RealSense 相机捕获点云，并使用 Trimesh 库将它们转换为网格。问题是我只能从中得到一个非防水网格。如何“完成”网格并使其防水？

我试过了

trimesh.repair.broken_faces(mesh, color=[255, 0, 0, 255])

但这似乎并没有完全帮助。我尝试创建一个凸包：

并试图在两者之间进行联合，但结果是：

ipdb> mesh.union(ch,engine='scad')                                                                                             
*** subprocess.CalledProcessError: Command '['/usr/bin/openscad', '/tmp/tmpqrdvbdd2', '-o', '/tmp/tmpvdzjmkgm.off']' returned non-zero exit status 1
ipdb> mesh.union(ch,engine='blender')                                                                                          
*** subprocess.CalledProcessError: Command '['/usr/bin/blender', '--background', '--python', '/tmp/tmp9_5phhhj']' returned non-zero exit status 127

而且我也会丢失源网格中的 RGB 信息。如何使用凸包完成网格，同时保留所有已知的 RGB 值？

编辑：我稍微移动了一点。我查看了凸包的面法线，并提取了所有指向侧面和向下的法线。我用旧网格顶点和由旧面定义的面+凸包中的新面创建了一个新网格。

这让我更接近我的目标，但现在我有一堆洞，trimesh.repair.fill_holes 和 meshlab 的过滤器都没有给我很好的结果。

【问题讨论】：

【参考方案1】：

我会查看pyvista 示例页面，他们有一个很好的pyvista.wrap 函数可以让你从trimesh 到pyvista，然后你可以使用pv_obj.points 设置顶点和@987654328 @ 回到trimesh。一些操作会将您从PolyData 带到UnstructedGrid 类，但只要它们是三角形，这些线就可以工作。 Trimesh 速度非常快，他是回答 github 问题的摇滚明星，但 pyvista 的文档要好得多。为了我的项目，我必须经常在两者之间切换。

这是我正在考虑的相关示例：https://docs.pyvista.org/examples/01-filter/resample.html

您的漏洞填充可能会由他们在https://github.com/pyvista/pymeshfix 的侧回购处理，然后再拉回trimesh。

trimesh 还将 Open3D 列为可选依赖项，它具有更好的点云重建算法，但我使用它的力度还不够，无法将您推向它的资源。

【讨论】：

【参考方案2】：

trimesh.PointCloud 类具有“属性”convex_hull。

引用the trimesh docs: