OpenCV 中卡尔曼滤波器的参数

Posted 2023-02-21

【中文标题】OpenCV 中卡尔曼滤波器的参数

【英文标题】：Arguments of the Kalman Filter in OpenCV

【发布时间】：2014-11-28 10:14:27

【问题描述】：

我们一直在尝试使用卡尔曼滤波器来改进我们的轨迹预测代码。我查看了一些在线资源并了解了它在 opencv 中的大部分使用方式，但我无法理解的是 OpenCV 中对 KalmanFilter 的构造函数调用。

KalmanFilter KF(2, 1, 0);

这里的2、1、0分别代表什么？

更新：终于通过打印或所涉及的各种矩阵的大小弄清楚了参数的含义。

状态：2x1

状态转移矩阵：2x2

控制矩阵：0x0

【参考方案1】：

如the documentation 所述，2,1 和 0 是状态、测量和控制空间的维度。

也就是说，您的状态向量的长度为 2，测量值是标量，并且没有控制信号。

【讨论】：

0是否表示没有控制信号？

表示控制向量维数为零。这意味着零控制信号。