显示pcd文件头

Posted 2023-02-21

【中文标题】显示pcd文件头

【英文标题】：Display pcd file header

【发布时间】：2021-05-27 12:21:19

【问题描述】：

我有 2 套 pf pcd 文件，它们中的数据在点数方面相似，但 pcd 文件的加载时间仍然存在巨大差异（8 倍以上）。以下行显示相同。

suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer PCD/000000.pcd 
The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.
> Loading PCD/000000.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 143 ms : 115385 points]
Available dimensions: x y z intensity

suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer 0001/data1.pcd 
The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.
> Loading 0001/data1.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 1210 ms : 121016 points]
Available dimensions: x y z intensity

我想看这些文件的头部，如何打印一个pcd文件的头部信息？

【参考方案1】：

在我搜索的所有提供PCD文件头和数据信息的文章中，没有一篇说如何显示内容。 在尝试了多个编辑器（gedit、Visual Studio 编辑器等）后，我能够使用 Notepad++ 显示文件的内容。 两个文件的标题之间的唯一区别是 DATA 标签，它告诉保存实际点云数据的数据类型。读得快的文件的数据类型为二进制，读得慢的文件的数据类型为ASCII。

我把ASCII文件转成Binary再读一遍，速度提高了，如下图。

suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer 000000.pcd 
The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.
> Loading 000000.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 160 ms : 115385 points]
Available dimensions: x y z intensity

suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer data1.pcd 
The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.
> Loading data1.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 147 ms : 121016 points]
Available dimensions: x y z