点云配准 8-pcd与ply文件转换以及数据保存格式：ascll 和二进制转换

Posted 2022-01-12 行码阁119

一、ply转换为pcd

改变代码保存路径即可

#include <iostream>              //标准C++库中的输入输出的头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>         //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/io/ply_io.h>         //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h>      //PCL中支持的点类型的头文件

int
main(int argc, char** argv)

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> *cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("E:/COLMAP/Project1/sparse.ply", *cloud) == -1)
    
        PCL_ERROR("Couldn't read file1 \\n");
        return (-1);
    

    //把PointCloud对象数据存储在 test_pcd.pcd文件中
    pcl::io::savePCDFileASCII("E:/COLMAP/Project1/test_pcd.pcd", *cloud);

    //打印输出存储的点云数据
    std::cerr << "Saved " << cloud->points.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
    return (0);

二、pcd转换为ply

#include <iostream>              //标准C++库中的输入输出的头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>         //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/io/ply_io.h>         //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h>      //PCL中支持的点类型的头文件

int
main(int argc, char** argv)

    //实例化的模板类PointCloud，每一个点的类型都设置为pcl::PointXYZ
    /*************************************************
    点PointXYZ类型对应的数据结构
    Structure PointXYZ
    float x;
    float y;
    float z;
    ;
    **************************************************/
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> *cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("E:/COLMAP/Project1/test_pcd.pcd", *cloud) == -1)
    
        PCL_ERROR("Couldn't read file1 \\n");
        return (-1);
    

    //把PointCloud对象数据存储在 test_pcd.pcd文件中
    pcl::io::savePLYFileASCII("E:/COLMAP/Project1/my_test_pcd.ply", *cloud);

    //打印输出存储的点云数据
    std::cerr << "Saved " << cloud->points.size() << " data points to test_pcd.ply." << std::endl;
    return (0);

三、ASCII和二进制之间的转换

区别：ASCII可以通过记事本打开，显示大家通俗易懂的数字

           二进制：计算机能够直接识别，读取速度快，但是用记事本打开乱码

只需要保存文件对应的代码即可：

pcl::io::savePLYFileASCII() //ascill

pcl::io::savePLYFile() //二进制

PCD将上面的ply改为pcd