如何将卡尔曼滤波器与旋转对象一起使用

Posted 2023-02-21

【中文标题】如何将卡尔曼滤波器与旋转对象一起使用

【英文标题】：How to use Kalman Filter with rotating object

【发布时间】：2021-06-02 10:20:32

【问题描述】：

我正在使用“kalmanjs”库从 GPS 数据中平滑航向，它在 0 到 360 度范围内正常工作，但我不明白如何管理从 360 到 0 的通道。

谁能帮帮我？

【参考方案1】：

该库仅支持线性运动。

最简单的解决方法是：当您看到超过 180 度的增量变化（意味着您从 355 到 2 或从 2 到 350 传递）时，您在过滤器之前的值中添加/减去 360 度以使变化持续。在上面的第一个示例中，您将通过 362 度。

然后您对过滤器输出执行相反的操作。

这样，当您将值标准化回 0 到 360 度时，过滤器将始终处理线性变化。