计算给定 kinect 内部相机参数的外部参数

Posted 2023-02-16

【中文标题】计算给定 kinect 内部相机参数的外部参数

【英文标题】：Compute extrinsic parameters for a given kinect intrinsic camera parameters

【发布时间】：2014-12-23 11:38:02

【问题描述】：

我必须根据 Kinect V2 内在参数计算外在参数。在 kinectV2 传感器中，我们可以获得 fx、fy、cx、cy 系数等内在参数。但我想根据我的 kinect 内在参数找到外在参数值。

我在opencv中看到了很多计算外参的方法，但这些都是以棋盘为基础的。

请建议我如何找到给定内部参数的外部参数，例如旋转和平移。

【参考方案1】：

您可以通过使用 CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 选项将 calibrateCamera 函数与您的初始内在参数一起使用。无论您使用棋盘格还是其他任何工具，您都必须提供至少三个现实世界中的 3d 点坐标和图像平面上对应的 2d 坐标。没有任何对应关系的外在计算不是一种选择。

如果你不想使用棋盘格，及时跟踪一个球形物体，记录3D真实世界和2D图像球心坐标，生成你需要使用该功能的数据集。但是，您应该记住，您的 kinects 深度传感器的准确性会受到限制。