在 Ubuntu 18.04 Jetson 中为 cv_bridge 链接 opencv 3.2

Posted 2023-03-17

【中文标题】在 Ubuntu 18.04 Jetson 中为 cv_bridge 链接 opencv 3.2

【英文标题】：Linking opencv 3.2 for cv_bridge in Ubuntu 18.04 Jetson

【发布时间】：2021-09-07 12:41:32

【问题描述】：

我需要使用 cv_bridge 并将图像传输到 vison wx。我正在使用makefile来链接/编译。我遇到的问题是我不知道 opencv 3.2 库的头文件在哪里。这是在 Jetson Xavier 上，可能 SDK 管理器已经安装了 opencv 3.2，或者我可能稍后安装了它。无论如何，我现在使用命令重新安装它

sudo apt-get install --reinstall libopencv-core3.2

为了识别编译器和链接器标志，我运行了两个 pkg-config 命令

pkg-config --cflags cv_bridge

-I/opt/ros/melodic/include -I/usr/include/opencv -I/opt/ros/melodic/include

pkg-config --libs cv_bridge 

-L/opt/ros/melodic/lib -lcv_bridge /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2.0 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.3.2.0 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.3.2.0 -lrosconsole -lrosconsole_log4cxx -lrosconsole_backend_interface /usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblog4cxx.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_regex.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_chrono.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_date_time.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_atomic.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpthread.so -lroscpp_serialization -lrostime /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_date_time.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_chrono.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_atomic.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpthread.so -lcpp_common /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_chrono.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_date_time.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_atomic.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpthread.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libconsole_bridge.so.0.4

从上面的输出来看，有一个opencv核心库在

ls /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2.0

/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2.0

问题是我找不到 opencv 3.2 的头文件。从上面的输出来看，头文件应该在目录中

-I/usr/include/opencv

在/usr/include/opencv目录下，有一个子目录

/usr/include/opencv4/opencv2_orig/core/version.hpp

其中包含 version.hpp 文件，其中包含显示版本为 4.1.1 的这些行。

file: /usr/include/opencv4/opencv2_orig/core/version.hpp

#define CV_VERSION_MAJOR    4
#define CV_VERSION_MINOR    1
#define CV_VERSION_REVISION 1

那么，我如何安装与 cv_bridge 一起使用的 opencv 3.2 版头文件？另外，这个问题可能有一个 ROS 包解决方案，这可能更合适，因为 cv_bridge 库位于 /opt/ros/melodic/lib 中。

嗯，我看到 cv-bridge 没有标签。我认为这意味着我在错误的博客中。有什么建议我应该在哪里发布这个问题？

【问题讨论】：

P.S.这里可能有一个简单的解决方案，只需下载opencv 3.2源并将头文件复制到/usr/include/opencv3，并更正链接信息。

【参考方案1】：

Opencv 3.2可以使用下面的命令安装，头文件放在/usr/include/opencv2。我相信发生的事情是安装了opencv4，当时opencv 3.2的头文件被删除了。

sudo apt install libopencv-dev=3.2.0+dfsg-4ubuntu0.1

这里是链接 cpp 代码 step_2 与 rosbag、cv_bridge 和 opencv (3.2) 的示例。 include -I/opt/ros/melodic/include 不是必需的，它是由 rosbag pkg-config 命令生成的，但为了清楚起见，包括在内，以识别 cv_bridge 标头的位置。

g++ step_2.cpp -o step_2  `pkg-config --cflags --libs rosbag` \
    -I/opt/ros/melodic/include \
    -L/usr/lib/aarch64-linux-gnu/ -lopencv_core -lopencv_highgui \
    -L/opt/ros/melodic/lib -lcv_bridge

参考ros perception