计算四轴飞行器的航向值

Posted 2023-03-05

【中文标题】计算四轴飞行器的航向值

【英文标题】：Calculating heading value in a quad copter

【发布时间】：2016-04-10 08:55:30

【问题描述】：

我正在构建一个自主四轴飞行器我试图将四轴移动到目标 GPS 坐标，我正在使用半正弦公式计算目标的距离，现在我想计算航向。

例如，我希望四边形转向目标的方向并向前移动，直到到达目的地（这部分已经完成）。

如何计算偏航使其转向目标方向？ 仅使用 GPS 坐标计算它是非常不准确的。如果我使用磁力计，磁偏角会因地而异。

如何计算？ ardu Pilot 是怎么做这个计算的？

【问题讨论】：

您的 GPS 信息对您来说并不准确。但这对于任何位置的磁力计磁偏角信息来说应该已经足够好了。您可以将其制成表格，并根据 GPS 当前的粗略位置信息进行查找。

你有atan2() 或arctan() 吗？

【参考方案1】：

开发处理不准确度量的控制算法的一种方法是通过某种过滤组合不同的度量。从这个意义上说，您的设定点参考是基于 GPS 和磁力计测量建立的。

有几种方法可以完成此任务。许多应用程序使用基于卡尔曼滤波器的数据融合。一般的想法是您将使用预测器（或状态观察器）来更好地估计航向。我建议对这些主题进行一些研究：数据融合、卡尔曼滤波。

这是一个例子：

http://scholarscompass.vcu.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=4188&context=etd