四轴飞行器
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了四轴飞行器相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
四轴飞行器
第一次知道四轴飞行器还是大二大三那会,在寝室冲浪看到四轴飞行视频就被吸引了,之后有努力去了解四轴飞行器的技术发展与生态。
四轴的出现与发展
据本人了解到,四轴在国外是零几年就火起来了,很多视频都是零几年的,最早好像是06年左右,还有爱好者聚会一起玩四轴,展示自己四轴的视频。在国内大概是2008年之后甚至更晚。现在来说没有很疯狂了,只是目前还没有很好的应用起来,国外也是如此,目前主要应用领域在拍摄和农药碰洒领域,网上有说,亚马逊等跨国公司有使用四轴飞行器做短途快递投送。
四轴的由来
四轴飞行器早在20世界出1920年左右就出现了,因为那时候PID(控制技术)还不成熟,很难做到稳定飞行,知道20世纪末电子技术发展成熟,微处理器越来越来,功能越来越强大,传感技术的提高,让四轴飞行器的高效控制飞行成为可能。四轴技术很多因为是开源的,所以发展很快,四轴飞行研究领域比较领先的是美国几所大学(很多创新视频来自一些美国大学的分享视频)
四轴研究
四轴发展到现在,如何稳定飞行,如何控制已经是成熟的技术,不再是研究的学术性问题。研究的方向已经是在能够飞行的基础上更进一步的智能飞行,在更复杂的环境完成飞行或者搭配机器人做事。
四轴目前研究里程
飞行
最初的研究,四个螺旋桨旋转如何保持稳定飞行
避障
通过超声波和摄像头等成熟的传感器技术,得到飞行器周围物体信息,可以避免碰撞
定位
全球GSP技术,在四轴安装GPS可以支持定位四轴飞行器的位置
返航
GPS之后,通过GPS技术和其他加速度计传感器等技术综合,可以计算出四轴飞行的路程,并且可以计算出四轴返回起飞地点的飞行路线,可以自己返航(智能计算)。
拍摄
四轴可以稳定的飞行,在动力提升的情况下,可以装备其他东西,现在可以装备摄像头,较好的搭配云台相机,可以拍色高空画面,一些高空视角都可以用四轴飞行器来完成
建筑
有见过美国大学演讲视频,四轴可以多个协作飞行,并且四轴安装上机器手,可以按照人们的设计将砖头放到指定位置
捕猎抓取
有见过一个视频,四轴安装了一个机器手,它不同于上面说的建筑机器手,这个机器手是仿生老鹰的爪子,可以飞快的抓取目标,像老鹰那样。
四轴的意义
未来更多可能
四轴未来可能回普遍并且方便人们的生活,如亚马逊的投递服务,高空建筑,夜间巡航等
其他价值
四轴很多方面都有可用价值,但是本人认为四轴最大的价值是学习教育价值。
四轴包含知识技术
重力
飞行器飞行需要重力学支持
动力
产生强大的动力,克服自身重力自由飞行需要动力学知识
电力
通过电能,产生动能,支持通信,微处理器计算等需要电力学知识
超声波
飞行器避障,需要用到超声波技术,如果需要更多高可控制,其他传感器技术也会需要
电磁
无刷电机是利用直流三相电技术,与磁铁相互作用产生电磁力,使电机产生高转速
PID控制理论
光有动力还不行,虽然有动力四轴可以飞起来,但是不可以稳定飞行,或者风一吹飞行器就失控,需要PID控制技术,PID控制理论技术可以计算调整四轴的动力,控制四轴稳定飞行
弱电/单片机/微芯片
PID是控制理论技术,已经成熟,但是PID是一些复杂的计算,这些运算需要用到微处理器来完成。
PCB
PCB指电路板相关技术,电路设计,电路控制,布局,微处理器与各元器件的通信连接,需要PCB技术支持
通信
有线通信
微处理器与传感器之间的通信,微处理器控制电机转速都需要通过电信号来完成,这是有线通信,
无线通信
飞行器在空中,人们需要遥控器来控制飞行器的动作,这里涉及到无线信号传输技术
三轴陀螺仪
飞行器如何知道自己在空中的高度,自己飞行的方向,是否保持水平,需要用到三轴陀螺仪,这是一个电子组合元器件,包括气压计(获取高度),三轴加速度计(获取自生运动形态)
欧拉角
飞行器计算得到自己的运动形态,需要用到欧拉角知识
四轴主要构成
电机
一般是四个无刷电机,安装上螺旋桨高速旋转产生动力
电调
无刷电机的转速是需要控制的,从而达到稳定飞行,电调就是用来控制电机转速的
微处理器
四轴飞行器的大脑,电调用来控制电机的转速,但是转速是多少,飞行器的飞行姿态如何,附近是否有障碍物,与遥控器的通信,都需要微处理器来计算完成
电池
飞行器在空中飞行少不了稳定持久的电能供应,所以必须有电池
主控电路板
传感器,微处理器,电调,电池,电机,都需要电,一般都是电池同意供电,但是个电子元器件的电压环境是不同的,这需要主控电路板去完成控制协调分配。
信号收发器
飞行器与遥控器之间的通信时必须的
遥控器
达到认为的对飞行器控制
以上是关于四轴飞行器的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章