如何使用 zed mini 相机同时获取 60 fps 的图像和 500 hz 的 imu 数据？

Posted 2023-02-16

【中文标题】如何使用 zed mini 相机同时获取 60 fps 的图像和 500 hz 的 imu 数据？

【英文标题】：How to get images at 60 fps and imu data at 500hz at the same time with zedmini camera?

【发布时间】：2018-12-14 16:10:34

【问题描述】：

我们知道 IMU 采样率远高于从传感器拍摄的图像 (FPS)，所以我可以在 60FPS 获取图像吗？ IMU 数据同时在500hz？

有没有简单的方法？或者我可能需要使用两个线程来实现我的目标？

【参考方案1】：

其实，你有两种选择。

1.将传感器的读数绑定到 IMU 模块

听起来不切实际，但是一些高级的 IMU ，例如（此处没有广告）InvenSense 允许将来自 IMU 的读数绑定到传感器事件（读出）。要熟悉这个概念，请仔细查看FSYNC register。可以参考最先进的芯片：MPU9250。

引用来自invensense.com：

FSYNC（帧同步）输入允许通过主机级别的视频帧同步实现精确定时，以读取帧数据。

2。存储上次读取的数据值

你提到的那个。有一个单独的 producer 线程，它以所需的速度从 IMU 读取数据并将其放入存储中；另一个（consumer）从本地存储中读取数据。